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[发明专利]一种悬浮式伞形机器人及控制方法-CN202110226221.0有效
发明人：梁丹;茅译文;黄野;杨雪茹;李坤妍;丁依玲 -专利权人：宁波大学
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B64B1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种悬浮式伞形机器人及控制方法，包括弹簧结构、气囊、可升降置物结构、推进装置、仿生摆动机构、集成模块控制盒、摄像模块，实现无外动力悬浮，进行自动跟随与避障。主体机械架构包括伞面、碳纤维伞骨、碳纤维圈和弹簧结构，可以完成伞的开合，实现挡雨遮阳的功能。气囊呈半球形，共两层，外层装氦气，内层装空气，配合电动气阀，实现机器人升降与悬浮功能。推进装置由仿生摆动机构配合螺旋桨组成，实现水平方向的运动。集成模块盒用于控制整个机器人的所有动作。本发明能够实现自主避障，具有功能多样、适应性好、运动灵活的特点。
一种悬浮伞形机器人控制方法

[发明专利]一种医用器械护士辅助机器人-CN202010871233.4有效
发明人：梁丹;刘涛;傅云龙;曾灿;胡凯;胡鹏飞;陈贤儿;丁依玲 -专利权人：宁波大学
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种医用器械护士辅助机器人，包括移动支撑机构、多功能存储装置、复合式灵巧机械臂、末端执行器和超声波烘干清洗装置。复合式灵巧机械臂采用多自由度刚性机械臂与柔性机械臂结合的结构；末端执行器采用复合式吸取方案，拾取和回收设计为相互垂直分隔式设计，可有效避免器械的交叉污染；多功能存储装置根据手术器械类型、型号的不同分别设置对应的存储盒；医用器械护士辅助机器人在底盘移动模块、底盘减震制动模块及测距模块的配合工作下可实现灵活移动；超声波烘干清洗装置可有效地对末端执行器进行清洗烘干。本发明具有结构紧凑、控制灵活、使用方便、智能存储、拾取准确的特点，可广泛应用于外科手术医护辅助等工作。
一种医用器械护士辅助机器人

[发明专利]一种助力行走及辅助支撑机构-CN202010364008.1有效
发明人：毛峥昱;梁丹;梁冬泰;丁依玲;周露娜 -专利权人：宁波大学
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种助力行走及辅助支撑机构，它包括左腿、右腿、足部、腰部穿戴模块和辅助支撑伸缩杆，左腿和右腿上分别安装有足部；左腿和右腿分别包括髋关节连接件、大腿支撑杆、大腿绳驱动机构、膝关节连接件、小腿支撑杆、小腿绳驱动机构、踝关节连接件和减震模块，髋关节连接件与腰部穿戴模块连接；大腿支撑杆与髋关节连接件连接且二者能相对转动；所述大腿支撑杆通过膝关节连接件与所述小腿支撑杆转动连接，所述足部包括足底、电动折叠轮组和足部绑缚带；所述减震模块包括减震机构和足部缓冲垫，足部缓冲垫安装在足底上，减震机构与踝关节连接件连接，减震机构分别与足部缓冲垫和足底连接。本发明传动效能好，安全可靠，提高助力行走时的平顺性。
一种助力行走辅助支撑机构