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[发明专利]一种消除钻柱粘滑振动的控制系统及方法-CN201611179935.6有效
发明人：马双富;吴显科 -专利权人：四川宏华电气有限责任公司
申请日： 2016-12-19 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： G05D13/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种消除钻柱粘滑振动的控制系统及方法，其方法的步骤如下：S1、在参数初始化后对钻柱参设进行设置；S2、当参数粘滑振动指示SSI达到一定值时，启动抗粘滑振动系统；S3、根据参数粘滑振动指示SSI的大小，设置相应的预防系统；S4、产生粘滑振动后根据变频器VFD反馈回的实际速度与电机的给定速度进行比较，经过PI调节控制器调节，附加一个扭矩到变频器VFD速度调节器输出后，通过变频器来控制电机的转速，从而使钻头脱离粘滑区域。能够有效地降低粘滑振动的振幅或者消除粘滑振动，减轻了钻柱的疲劳破坏程度，降低了因为钻柱疲劳发生井下事故的概率；具有可使钻头快速远离粘滑振动区域、提高钻速、降低钻井成本和提高钻井效率等优点。
一种消除钻柱粘滑振动控制系统方法

[发明专利]一种抑制转子动不平衡扰动的控制力矩陀螺框架控制系统及方法-CN201610206725.5有效
发明人：来林;周大宁;武登云;魏大忠;史永丽 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2016-04-05 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： G05D13/46 文献下载
摘要：一种抑制转子动不平衡扰动的控制力矩陀螺框架控制系统及方法，系统在双环PI控制系统基础上嵌入前馈补偿模块和算法切换模块；在预设的Ng个控制周期内，设置整个框架控制系统工作在PI控制模式；从Ng+1控制周期开始，在每个控制周期，通过算法切换模块计算当前控制周期内CMG框架转速精度，确定是否需要切换当前控制周期的控制模式，若切换后为前馈补偿模式，则将速度环PI控制器输出的力矩参考值与反馈的框架电机的转矩做差，得到当前控制周期的机械转矩误差ej+1，前馈补偿模块根据ej+1计算当前控制周期的电流前馈补偿值Δiqref,j+1，将Δiqref,j+1加入所述的双环PI控制系统；若切换后为PI控制模式，则封锁电流前馈补偿，按照双环PI控制系统进行控制。
一种抑制转子不平衡扰动控制力矩陀螺框架控制系统方法