[发明专利]挖掘机的控制装置

权利要求书

1.一种挖掘机的控制装置，其特征是，

在具备由附着于对下部行走体进行旋转的上部旋转体的头部的悬臂，附着于上述悬臂的头部上的摇臂，附着于上述摇臂的头部上的铲斗等多数个关节构成的作业装置；进行驱动使上部对于上述下部行走体进行旋转的旋转装置；驱动下部行走体的左右履带的行走装置；本身为驱动上述各自的作业装置、旋转装置和行走装置的执行器的作业油缸及油压电机；根据规定的信号对流入各执行器中的流量进行调节的油压控制阀；被设置于上述悬臂与上述上部旋转体之间并检测悬臂对上部旋转体的相对旋转角的悬臂角度检测传感器；被设置于上述悬臂与上述摇臂之间并检测摇臂对悬臂的相对旋转角的摇臂角度检测传感器；设于上述摇臂与铲斗之间并检测铲斗对摇臂的相对角的铲对角检测传感器的挖掘机的控制装置中；

被构成具备有：

一对操作装置，可借助于操作者的操作分别进行3方向运动，并输出比例于对各自的操作方向偏离开中立位置的量的电信号；

开关板，设置有多数个功能选择开关、根据功能的选择输出规定的信号，同时显示所选择的功能；

控制器，接受从上述操作装置、开关板和上述各关节传感器来的信号并把多个作业装置控制信号供给上述油压控制阀以控制供往各执行器的油量。

2.如权利要求1所述的挖掘机的控制装置，其特征是，

上述操作装置被构成为具备：

第1操作装置，被设置于垂直平面上使得与上述作业装置的作业平面具有同一操作平面并根据操作量及操作方向驱动上述作业装置；

第2操作装置，被设置于垂直平面上，并根据操作量及操作方向驱动行走装置及旋转装置。

3.如权利要求2所述的挖掘机的控制装置，其特征是，

上述第1操作装置可在3个方向上操作：

对第1轴进行往复的第1操作方向；

对与第1轴直交的第2轴进行往复的第2操作方向：

对与由第1轴和第2轴构成的平面直交的第3轴进行旋转的第3操作方向。

4.如权利要求2所述的挖掘机的控制装置，其特征是，具有3个操作方向：对第1轴进行往复的第1操作方向；对与第1轴直交的第2轴进行往复的第2操作方向；对与由第1轴和第2轴构成的平面直交的第3轴进行旋转的第3操作方向，且上述第3方向的操作方向分别顺次与上述行走装置的前后行走、行走装置的左右旋转和旋转装置的左右旋转动作相对应。

5.如权利要求2所述的挖掘机的控制装置，其特征是，还具备有旋转选择开关，它被设置于上述第2操作装置的圆周面上，且在on状态时把对由上述第2操作装置生成的第3操作方向的信号输出至上述控制器。

6.如权利要求1所述的挖掘机的控制装置，其特征是，还具有旋转传感器，它被设置于上述上部旋转体与上述下部行走体之间、感知上部旋转体对下部行走体的相对角并输出至控制器。

7.如权利要求1所述的挖掘机的控制装置，其特征是，这样地进行控制：以上述旋转传感器感知道的上部旋转体对用下部行走体的相对角180度为基状，交替进行由第2操作装置的第1操作方向生成的下部行走体的前进和后进动作，并使得在操作者的座标上总是与前方和后方的操作概念一致。

8.如权利要求1所述的挖掘机的控制装置，其特征是，

上述开关板被构成为具有：

平坦作业开关：用于决定是否执行对作业对象的屈曲面的平坦作业；

铲斗角维持开关：用于决定在作业中是否把铲斗的绝对角度维持为恒定；

角度设定开关，用于在平坦作业的情况下设定作业对象平坦面的角度；

模示选择开关，用于把上述操作装置的操作变换成手动或自动模式；

显示部分，用于显示装置的操作状态和操作方式等各种信息。

9.如权利要求8所述的挖掘机的控制装置，其特征是，当用上述模式选择开关选择手动模式时，第1操作装置的第1操作方向控制，即手动操作悬臂的操作，第2操作方向控制，即手动操作摇臂的动作，第3操作方向控制，即手动操作铲斗的动作。

10.权利要求8所述的挖掘机的控制装置，其特征是，当用上述模式选择开关选择自动模式时，则根据第1操作装置的第1和第2操作方向生成的方向和操作量追踪上述铲斗的支枢点，同时根据第3操作方向生成的方向和操作量来操作上述铲斗这样地进行控制，即自动操作。