[发明专利]仿生有足车

说明书

本发明涉及车辆技术，特别是一种仿生有足车。适用于陆地交通运输、军事等等。

现有车辆的进驶系统有车轮，通过驱动车轮转动而行走，不能象有足动物那样用足步行。

本发明的目的在于克服现有车辆技术的不足而提供一种能象有足动物那样用足步行的仿生有足车。

实现本发明目的可采用以下措施来实现。

本发明由发动机系统、传动系统、行驶系统、转向系统、制动系统、车身及其附属设备组成。其中，发动机系统、传动系统、转向系统、车身及其附属设备均采取现有全驱动式汽车技术的相应结构（参见吉林工业大学汽车教研室编《汽车构造》人民交通出版社1976年第一版）;但行驶系统中安装在支撑臂上的车足代替车轮;制动系统中制动器仍然采用现有汽车的鼓式制动器，制动器安装在支撑臂上。支撑臂安装在前、后车轿的轿壳上。

车足的结构由上臂、下臂、足部、膝关节、关节组成。其中，上臂上端有一个轴孔，与支撑臂上的短轴相配合，下端有上臂支承，通过一个销轴与下臂支承相连接偏向后侧，象人的膝关节一样，可伸直，只可向后弯曲，并由胶片囊包裹成膝关节。上臂中段有一个椭圆孔，可与转臂驱动机构相配合。下臂下半段为管筒状，与足部脚板上的轴形脚板柄相配合，由胶片囊包裹而成腂关节，可转动。足部由脚板、足外胎、足内胎组成，脚板的形状呈“△”形，脚板柄相连的部位位于一个角上，使脚板形成偏心足;足外胎为普通痰盂形有凸缘环，可呈△形连接于脚板上，足内胎为球状，可充气。

车足上有曲伸机构，由伸臂筋、曲臂弹簧、系绳环、定向环、系绳柄组成。伸臂筋串联一个拉伸弹簧，一端连结于系绳柄上，另一端固定于下臂系绳环上;曲臂弹簧为拉伸弹簧，连结于上、下臂之间。

转臂驱动机构由驱动轴、转臂、柄轴组成，即由前桥的转向驱动桥的驱动轴（外半轴）或后轿驱动桥的半轴构成驱动轴，一端垂直地连接一根转臂，转臂又垂直连接一根柄轴，与驱动轴反向;柄轴穿置于上臂的椭圆孔中。

前、后车桥均为驱动桥，可采用或解放CA30A型或北京BJ212型汽车等的传动系统的相应结构。同时由悬吊支承吊在车架上。

本发明的直臂式步行车实施例的车足可以是将上臂、下臂、脚板合为一根直臂，呈柱状，上段有一个导轨孔，轴孔在导轨孔的下方，轴孔与柄轴相配合，导轨孔与支撑臂短轴配合。

车的宽度约为现有车宽的一半，或车宽不变而在前、后车桥上各安装一根助稳足，由钢丝绳连结它们。

驱动机构在安装时，保证转臂在同一车桥上互为反向，而在前后车桥上又互为垂直或互为反向。

附图的图面说明如下：

图1为本发明的立体示意图（简图）;

图2为本发明的车足总成局部剖面示意图;

图3为本发明的转向驱动桥与车足配合的剖视图;

图4为本发明的后桥与车足配合的剖视图;

图5为本发明的助稳足示意图;

图6为本发明另一实施例的车足示意图。

下面将结合附图所示实施例对本发明作进一步详述。

本发明由车体（1）和车足（2）组成，即由发动机系统、传动系统、行驶系统、转向系统、制动系统、车身及其附属设备组成。其中的发动机系统、传动系统、转向系统、制动系统、车身及其附属设备均采用现有全驱动式汽车的相应结构（参见吉林工业大学汽车教研室编《汽车构造》人民出版社1976年第一版）。

车足由上臂（6）、下臂（13）、足部（34）、膝关节、关节组成。其中，上臂（6）上端有一个轴孔（33），在上臂（6）的中段有一个椭圆孔（7），下端有一上臂支承（11），与下臂支承（12）相配合，偏向后侧销轴（25）置入它们的轴孔中;胶片囊（9）包裹在其外围，由紧固垫片条和螺钉（8）固定在上、下臂（6）、（13）上，形成膝关节，可后曲、伸直，上、下臂支撑面（30）有一块胶垫（24）起缓冲振动作用;下臂（13）下半段为管筒状，足部（34）的脚板柄（21）插置在其中;脚板柄（21）与脚板（14）连为一体。下臂（13）与脚板（14）之间也包裹着一个胶片囊（9），形成腂关节;两个胶片囊（9）上都有一个加油孔（27）。足部（34）的脚板（14）为三角形，脚板柄（21）偏心在其中一个角上，确保脚板可转动;足外胎（16）呈痰盂形，有凸缘环（15），其内包着一个足内胎（17），足内胎（17）上有一个气门（19）;足外胎也呈三角形，足内胎（17）可为球状，为现有轮胎技术制成，可缓冲振动。