[发明专利]电梯门的控制装置

说明书

本发明涉及电梯门的控制装置，尤其涉及通过联结（リンク）机构驱动的门的控制装置。

图4是在例如特开昭58-125590号公报中所揭示的、具有联结机构的电梯门装置的正面图。图中，1是电梯轿厢的门，2是轿厢的出入口，3是固定在门1上端的门吊架，4是收容该门吊架3的吊架箱，5是安装在该吊架箱4上的导轨，6、7是分别安装在门吊架3上、在导轨5上移动从而引导门1开关的吊架滚子、上推滚子，8是安装在门1上的结合（係合）装置，它与设置在门区域内没有图示的电梯等待处（乘场）门上的结合装置结合，使轿厢门1和电梯等待处门连动。9是设置在吊架箱4上、驱动门1的驱动装置，10是该驱动装置9内藏的门驱动电动机，而11是当由驱动装置9驱动时，开关驱动门1的例如4连的驱动连杆。

图5表示控制具有上述联结机构的门装置的现有的控制装置的一个例子的控制框图。该控制装置是用例如感应电动机IM作为门驱动电动机10、且利用应用了后述的微型计算机的矢量（ペクトル）控制变换器的一个例子。下面，参照图5说明矢量控制变换器的动作原理。通过用二极管堆21整流作为输入电源的例如200V或220V的3相或单相交流电且用平滑电容22平滑，使之产生直流电压。通过由未图示的晶体管、FET（场效应晶体管）、IGBT（绝缘栅双极晶体管）等的开关元件构成的变换器23，把该直流电压变换为正弦波形的电动机电流。此时，通过来自脉冲宽度调制（PWM）脉冲发生器24的脉冲宽度调制脉冲，变换器23中的开关元件受到脉宽调制。由此，控制 门驱动电动机10的速度、转矩。通过安装在电动机轴上的脉冲发信机25检出门驱动电动机10的速度。表示已检出速度ω_r的信号供给位置计数器31，在这里检出门1的位置1。作为该检出的门位置1的函数，速度指令发生器32产生驱动电动机10的速度指令x。这样产生的速度指令x和检出的速度ω_r在第1相加点33相遇，求出速度偏差x-ω_r。如果一旦输入该速度偏差x-ω_r，速度放大器34计算对门驱动电动机10必要的转矩，产生转矩指令，例如转矩分电流指令iq，以便跟踪（追従）速度指令x。如果输入该转矩分电流指令iq和在定转矩领域通常是一定值的励磁分电流指令id，则差频发生器35产生差额ωs，该差频ω_s和检出的速度即ω_r在第2相加点相加后，在没有图示的积分器中产生驱动电动机10的磁场旋转角θ＝∫（ω_r+ω_s）dt。该磁场旋转角θ和分别由电流检出器26、27检出的U相电流I_u^＊、V相电流I_v^＊，在正弦/余弦发生器37和第1座标变换器38中运算，分离成转矩分电流iq^＊和励磁分电流id^＊。该分离的转矩分电流iq^＊和在上述动作中产生的转矩分电流指令iq在第3相加点39中相遇求出转矩分电流偏差△iq。又，被分离的劢磁分电流id^＊和励磁分电流指令id在第4相加点40相遇，求出励磁分电流偏差△id。这些转矩分电流偏差△iq和励磁分电流偏差△id，在第2座标变换器41中运算，求出3相电压指令V_u、V_v、V_w。如果输入这些3相电压指令V_u、V_v、V_w，则PWM脉冲发生器24把PWM脉冲提供给变换器23，使其开关元件动作，由此，把门驱动电动机10的电流、电压、频率等控制在预定值。门驱动电动机10的旋转速度、转矩是由这样的一连串的动作加以控制。在这样的矢量控制变换器中，通常，图5中用虚线围起来的部分42用微型计算机来实施。

然后，说明示于图5的控制装置的问题所在。图6是把图5的控制装置简化后的框图。由目标速度指令r（Z）到控制量（即门驱动电动机10的旋转速度或门1移动速度Y（Z））的传递函数Hr（Z），来自 负荷扰动（外乱）WZ的传递函数Hw（Z），由简单的自动控制理论分别如下式（1）、（2）所示。

Hr（Z）＝G₁（Z）·G_x（Z）/｛1+G₁（Z）·G_x（Z）｝ （1）