[其他]蠕动型电控小车

说明书

本发明涉及一种模仿蠕虫运动的电控小车。

如一九八三年四月第十三届国际工业机器人年会上“新型运动机器人的开发”（“Development    of    New    Type    of    Mobile    Robot    TO-ROVER”《13th    lnternational    Symposium    on    lndustrial    Robots》1983，april。North    Holland    Pub.Co.1983）一文，以及中国科学院合肥智能机械研究所出版的《智能机械简报》一九八三年十期上“移动机器人技术”一文等的综述，现有的电控小车是轮或履带式的，随车装有驱动马达，整个小车结构较为复杂且横截面积较大。

本发明的任务是要提供一种模仿蠕虫运动的电控小车，它的结构和控制方式简单，能够方便地通过水平狭窄弯曲的通道。

本发明的任务是以如下方式完成的：两节车体和三个电磁铁组成小车。每节车体上的电磁铁吸合时该车体的车轮就被刹住不能转动，每节车体上的电磁铁释放时该车体的车轮才能自由转动。两车体之间的电磁铁释放时在受压弹簧作用下两车体离开，该电磁铁吸合时两车体靠近。使三个电磁铁的吸合、释放按一定规律进行，即可实现小车的前向或后向运动。三个电磁铁按一定规律的吸合、释放可籍三个手拔开关实现，亦可通过顺序控制器或单板计算机实现。

以下将结合附图对发明作进一步的详细描述。

图1是本发明的一种具体结构的侧视图。

图2是本发明的控制原理图。

参照图1，前车体〔16〕上垂直方向装有低压直流电磁铁〔24〕，〔2〕是它的激磁线圈，〔3〕是衔铁。电磁铁〔24〕吸合时衔铁〔3〕上升拉紧刹车带〔14〕，刹车带〔14〕将把前车体下的两个轮轴〔13〕、〔15〕抱紧，和轮轴为一体的车轮〔26〕、〔27〕就被刹住不能转动。电磁铁〔24〕释放时，衔铁〔3〕下降，刹车带〔14〕放松，车轮〔26〕、〔27〕才能自由转动。

同样，后车体〔12〕上垂直方向装有低压直流电磁铁〔25〕，〔7〕是它的激磁线圈，〔8〕是衔铁。电磁铁〔25〕吸合时衔铁〔8〕上升拉紧刹车带〔10〕，刹车带〔10〕将把后车体下的两个轮轴〔11〕、〔9〕抱紧，和轮轴为一体的车轮〔28〕、〔29〕就被刹住不能转动。电磁铁〔25〕释放时，衔铁〔8〕下降刹车带〔10〕放松，车轮〔28〕、〔29〕才能自由转动。

前车体〔16〕和后车体〔12〕之间，水平方向装有低压直流电磁铁〔30〕，〔6〕是它的激磁线圈，〔4〕是衔铁，其左端和前车体固结。〔5〕是受压弹簧，其作用是当激磁线圈〔6〕断电，电磁铁〔30〕释放时使前、后车体离开，离开距离由限位挂钩〔31〕决定。

控制激磁线圈〔2〕，〔7〕和〔6〕的通电顺序，即可使小车作前向或后向运动。

图2是本小车控制原理图，〔17〕是操作者或顺序控制器或单板计算机。〔18〕，〔20〕，〔22〕分别是激磁线圈〔19〕即图1中〔2〕，激磁线圈〔21〕即图1中〔6〕，激磁线圈〔23〕即图1中〔7〕等的控制开关。开关合上则所控制的激磁线圈通电，开关断开则所控制的激磁线圈断电。

作前向运动的控制顺序是：

1.〔18〕断开，〔20〕断开，〔22〕断开

2.〔18〕合上，〔20〕断开，〔22〕断开

3.〔18〕合上，〔20〕合上，〔22〕断开

4.〔18〕合上，〔20〕合上，〔22〕合上

5.〔18〕断开，〔20〕合上，〔22〕合上

6.〔18〕断开，〔20〕断开，〔22〕合上

7.〔18〕合上，〔20〕断开，〔22〕合上

8.〔18〕合上，〔20〕断开，〔22〕断开

9.同第3

作后向运动的控制顺序是：

1.〔18〕断开，〔20〕断开，〔22〕断开

2.〔18〕断开，〔20〕断开，〔22〕合上

3.〔18〕断开，〔20〕合上，〔22〕合上

4.〔18〕合上，〔20〕合上，〔22〕合上

5.〔18〕合上，〔20〕合上，〔22〕断开

6.〔18〕合上，〔20〕断开，〔22〕断开

7.〔18〕合上，〔20〕断开，〔22〕合上

8.〔18〕断开，〔20〕断开，〔22〕合上

9.同第3

前车体远离后车体一端，固接有被动转向触头〔1〕，触头〔1〕在水平面内呈等腰三角形，顶角朝小车前向运动方向，其作用是使小车在前向运动时，遇到障碍可以被动转向绕过碍障。