[实用新型]一种水下图像全景拼接行为机构

说明书

本实用新型公开了一种水下图像全景拼接行为机构，包括：基座、图像获取模块、升降机构和水密防护罩，其中，基座固定在水底，当所有升降机构处于收缩状态时，所有升降机构收于基座内部；升降机构沿竖直方向依次布置有多个，用于带动图像获取模块升降，以获取不同深度的图像；图像获取模块配置成绕竖直方向转动，图像获取模块通过水密电缆与岸基数据处理主机连接，用于获取水下图像，并将图像发送给岸基数据处理主机，水密防护罩设于图像获取模块上方，用于保护图像获取模块；该行为机构通过单个相机对四周环境区域进行交叉覆盖拍摄，实现水下不同方位的图像获取，通过多个升降机构实现逐层升起，实现了不同深度图像的获取，大大降低了水下全景图像获取的成本。

技术领域

本实用新型涉及水下光学及图像获取技术领域，具体涉及一种水下图像全景拼接行为机构。

背景技术

进行水下运动目标光学试验时，为了更好地验证运动目标的性能，需要获得运动目标的细节和大范围运动特性信息。为了满足要求，光学探测器应具有焦距小、靶面大的特点。但受限于工艺水平和水下环境，目前的光学探测器无法拍摄出视野很宽阔的图像。

中国专利申请CN113382223A中公开了一种基于多目视觉的水下三维立体成像装置，其水下图像获取模块采用了左右两个摄像头，存在以下问题：

(1)受摄像头本身的限制，无法拍摄出视野很宽阔的图像，因此，该方案往往还需要进一步增加摄像头的数量，才能实现各方向的全景图像获取，但水下摄像头价格一般较为昂贵，同时每套设备都需要加工水密装置，增加使用成本和损坏概率；

(2)无法实现不同深度的全景图像获取。

实用新型内容

针对上述问题，发明人提供了一种水下图像全景拼接行为机构，通过旋转、升降单个图像获取模块来获取不同方向、深度的图像，能够突破现有光电探测设备的测量限制，获得横向和纵向大视场全景拼接图像。

具体地，本实用新型是这样实现的：

一种水下图像全景拼接行为机构，包括：

图像获取模块，配置成绕竖直方向转动，所述图像获取模块通过水密电缆与岸基数据处理主机连接，用于获取水下图像，并将图像发送给岸基数据处理主机；

水密防护罩，罩设于所述图像获取模块上，所述水密防护罩上设有若干视窗；

升降机构，沿竖直方向依次布置有多个，所述图像获取模块设于最上层的升降机构上，所述升降机构用于带动图像获取模块升降，以获取不同深度的图像；

基座，固定在水底，最下层的升降机构设于所述基座底部，当所有升降机构处于收缩状态时，所有升降机构收于所述基座内部。

进一步地，所述图像获取模块包括：

相机；

旋转驱动件，通过水密电缆与岸基数据处理主机连接，用于驱动所述相机转动；

底盘，设于所述旋转驱动件的输出轴上，所述相机设于底盘上。

进一步地，所述升降机构包括：

纵向布置的两块连杆安装面板；

至少两组连杆升降组件，安装在两块连杆安装面板之间，用于改变两块连杆安装面板的间距。

进一步地，每组所述连杆升降组件包括：第一连杆、第二连杆和升降驱动件，所述第一连杆和第二连杆分别与两块连杆安装面板铰接，所述升降驱动件固定在所述第一连杆上，其输出轴穿过第一连杆后与第二连杆固定连接，所述升降驱动件用于驱动第一连杆和第二连杆展开或折叠。

进一步地，所述基座上设有水密插头，所述水密插头一端通过水密电缆与图像获取模块、升降驱动件连接，另一端通过水密电缆与岸基数据处理主机连接。