[实用新型]电永磁铁自动搬运机

说明书

本实用新型公开一种电永磁铁自动搬运机，包括夹具机构及多轴机械手臂，所述夹具机构设置于所述多轴机械手臂上，所述夹具机构包括支架、电永磁铁吸盘、定位杆及感应元件，所述电永磁铁吸盘设置于所述支架上，所述定位杆滑动地设置于所述支架上且滑动方向与所述电永磁铁吸盘的吸力延伸方向同向；所述感应元件设置于所述支架上且位于所述定位杆的后端，以在所述定位杆的后端靠近所述感应元件时，通过所述感应元件控制所述电永磁铁吸盘通电。本实用新型具有体积小、抓取产品牢固、运行安全性高的优点。

技术领域

本实用新型涉及一种上、下料设备，尤其涉及一种电永磁铁自动搬运机。

背景技术

针对电热箱成品、圆形水箱加热器、搪瓷内胆等重型部件下线码垛，产品高度最高可达到2000mm，重达200kg以上，人工搬运上、下线既不方便又不安全，因此，通常都采用自动上、下料设备。现有的自动上、下料设备一般为真空吸盘或机械龙门架。然而，对于真空吸盘搬运，其在真空气压达不到要求时，产品容易脱落，耗气量大，运行时安全系数小。对于机械龙门架搬运，其占地空间高度较高、面积大，且故障时维修时不方便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种体积小、抓取产品牢固、运行安全性高的电永磁铁自动搬运机。

为了实现上述目的，本实用新型提供的电永磁铁自动搬运机包括夹具机构及多轴机械手臂，所述夹具机构设置于所述多轴机械手臂上，所述夹具机构包括支架、电永磁铁吸盘、定位杆及感应元件，所述电永磁铁吸盘设置于所述支架上，所述定位杆滑动地设置于所述支架上且滑动方向与所述电永磁铁吸盘的吸力延伸方向同向；所述感应元件设置于所述支架上且位于所述定位杆的后端，以在所述定位杆的后端靠近所述感应元件时，通过所述感应元件控制所述电永磁铁吸盘通电。

与现有技术相比，本实用新型通过在支架上设置电永磁铁吸盘，并且在支架上定位杆及感应元件，通过所述定位杆与产品抵顶后滑动，使得所述定位杆触发感应元件，从而通过感应元件控制所述电永磁铁吸盘，使得所述电永磁铁吸盘充磁或消磁，从而利用强磁吸力对产品进行吸附定位，进而可以牢固地抓取产品。并且，由于采用电永磁铁吸盘，在意外断电的情况下，电永磁铁吸盘仍然具有磁性并仍然可以吸住产品，避免产品脱落，因而，运行起来十分稳定，极大地提高运行的安全性。另外，由于本申请采用电永磁铁吸盘，所述电永磁铁吸盘的体积很小，并利用多轴机械手臂带动夹持机构转移，其整体的横向及纵向体积较小，因此，占用面积很小。

较佳地，还包括视觉定位系统，所述视觉定位系统包括摄像机，所述摄像机设置于所述支架上，以对待上料件拍摄定位。通过利用所述视觉定位系统，可以对产品进行精确定位，从而使得所述夹具机构能精准地到达产品的吸取位置上，进而可以将产品准确上下料，极大提高产品位置转移的准确性。

较佳地，所述电永磁铁吸盘的数量为两个，呈轴对称地设置于所述支架上，所述定位杆位于两所述电永磁铁吸盘之间。通过设置两所述电永磁铁吸盘，可以从两个位置对产品进行吸附，因而，在产品搬运时受力平衡，避免发生意外脱落。

具体地，两所述电永磁铁吸盘的吸力方向呈相交。

较佳地，所述电永磁铁吸盘的吸合面的横截面呈V形结构。这样可以使得所述电永磁铁吸盘能更好地适应不同大小的弧面，提高适用能力。

较佳地，所述支架上设有直线轴承，所述定位杆滑动地套于所述直线轴承。这样可以保证所述定位杆滑动流畅，从而保证感应的准确性。

较佳地，所述定位杆与所述支架之间设有弹性复位件，以提供使所述定位杆向外伸出的弹性力。这样可以在所述电永磁铁吸盘脱离产品后使所述定位杆及时地伸出复位，为下一次磁吸做准备，其与所述感应元件结果可以实现自动控制所述电永磁铁吸盘吸合，有效提高自动化程度。