[发明专利]一种基于多目视觉的棒材三维数据模型重建方法及系统

权利要求书

1.一种基于多目视觉的棒材三维数据模型重建方法，其特征在于，包括步骤：

S100，获取同一时刻下目标棒材捆的多帧当前棒材捆场景图片，以其中一帧所述当前棒材捆场景图片为基准棒材捆场景图片，以剩余帧所述当前棒材捆场景图片为校准棒材捆场景图片，所述基准棒材捆场景图片和所述校准棒材捆场景图片之间具有重叠视角和当前相互标定参数；

S200，基于预设图像坐标系、预设深度学习目标检测网络模型，获取所述基准棒材捆场景图片中的所有的单位棒材端面图像信息，所述单位棒材端面图像信息包括像素起点参数Xi、像素终点参数Yi、像素宽度参数Wi以及像素高度参数Hi，其中，一个所述单位棒材端面图像信息标定对应的一个待定位单根棒材I；

S300，根据所述预设图像坐标系、所述当前相互标定参数和预设相似度检测算法，基于所述单位棒材端面图像信息从所述校准棒材捆场景图片中获取对应匹配的图像信息为搜索棒材端面图像信息，根据所述单位棒材端面图像信息和所述搜索棒材端面图像信息通过多视角几何计算获取对应的所述待定位单根棒材I的当前端面三维坐标数据Ixyz。

2.根据权利要求1所述的基于多目视觉的棒材三维数据模型重建方法，其特征在于，

在步骤S100中，根据预设条件设置多帧所述当前棒材捆场景图片的优先级，确定优先级最高的所述当前棒材捆场景图片为所述基准棒材捆场景图片；

其中，所述预设条件包括所述当前棒材捆场景图片拍摄棒材数量信息、拍摄棒材清晰度信息、拍摄棒材位置信息中的一种或多种。

3.根据权利要求1所述的基于多目视觉的棒材三维数据模型重建方法，其特征在于，

若所述当前棒材捆场景图片为两帧时，步骤S30具体包括：

S301，根据所述当前相互标定参数，获取所述基准棒材捆场景图片中的所述待定位单根棒材I映射在所述校准棒材捆场景图片中的目标搜索范围；

S302，根据预设相似度检测算法，从所述目标搜索范围中获取与所述单位棒材端面图像信息对应匹配的搜索棒材端面图像信息，一个所述搜索棒材端面图像信息标定一根映射单位棒材；

S303，将所述单位棒材端面图像信息和所述搜索棒材端面图像信息拟合匹配关系到亚像素级别；

S304，基于所述预设图像坐标系、所述当前相互标定参数以及拟合后的所述单位棒材端面图像信息和所述搜索棒材端面图像信息，通过多视角几何计算获取所述待定位单根棒材I的当前端面三维坐标数据Ixyz，多个所述当前端面三维坐标数据Ixyz组合形成所述目标棒材捆的棒材捆端面三维坐标集合数据。