[发明专利]一种集中分布式结合的路径规划方法、存储介质、设备

权利要求书

1.一种集中分布式结合的路径规划方法，其特征在于，包括步骤：

S1、获取场景地图及道路数据，所述道路数据包括交汇点情况、各路段宽度；

S2、获取所有车辆的当前位置，分配目的地位置至各车辆处，由每辆车辆规划出自身的最短路径、每一时间点预计的所处位置；

S3、接收所有车辆的最短路径、每一时间点预计的所处位置，计算车辆之间的预计位置冲突；

S4、当位置冲突不发生在交汇点或窄路段时，由冲突车辆交互信息后调节解决冲突；当位置冲突发生在交汇点或窄路段时，控制交汇点及车辆，以消除车辆冲突。

2.根据权利要求1所述的一种集中分布式结合的路径规划方法，其特征在于，步骤S4中的控制交汇点及车辆包括：控制交汇点的通行方向以及通行方向切换频率、控制车辆速度。

3.根据权利要求2所述的一种集中分布式结合的路径规划方法，其特征在于，

检测交汇点预设半径范围内的车辆数量及其通行方向；

交汇点预设半径范围内的车辆数量与交汇点的方向切换频率正相关，且每一方向上的导通时间至少允许一车辆通过。

4.根据权利要求3所述的一种集中分布式结合的路径规划方法，其特征在于，当一通行方向上的车辆数量为零时，控制交汇点切换为另一通行方向上的常通。

5.根据权利要求2所述的一种集中分布式结合的路径规划方法，其特征在于，为交汇点半径范围内的每一车辆预设一权重值，所述权重值与该车辆的优先级正相关、与该车辆和交汇点之间排队的车辆数负相关；

累加同一通行方向上的车辆的权重值，获取总权重值；

控制交汇点的通行方向，增加所述总权重值大的方向上的通行时间。

6.根据权利要求1所述的一种集中分布式结合的路径规划方法，其特征在于，步骤S4中，当一路段的宽度为仅可允许一辆车通过，且预计一时间点上两辆车需同时通过该路段时：获取两辆车的优先级并进行对比，控制低优先级的车辆减速或等待至高优先级车辆通过该路段，两辆车优先级相同时，随机选取一车辆减速或等待至另一车辆通过该路段。

7.根据权利要求1所述的一种集中分布式结合的路径规划方法，其特征在于，步骤S4中，当一路段的宽度为仅可允许一辆车通过，预计一时间点上两辆车需同时通过该路段，且该路段有允许两辆车同时进入的交汇点时：控制两辆车辆的速度，使其同时进入交汇点，以在交汇点完成会车。

8.一种集中分布式结合的路径规划设备，其特征在于，用于执行如权利要求1至7任一项所述的集中分布式结合的路径规划方法，包括：

地图模块：获取场景地图及道路数据，所述道路数据包括交汇点情况、各路段宽度，并分配至各车辆处；

多辆车辆：规划出自身的最短路径、每一时间点预计的所处位置；

且当位置冲突不发生在交汇点或窄路段时，冲突车辆交互信息后调节解决冲突；

计算模块：接收所有车辆的最短路径、每一时间点预计的所处位置，计算车辆之间的预计位置冲突；

调整模块：当位置冲突发生在交汇点或窄路段时，控制交汇点及车辆，以消除车辆冲突。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令运行时执行权利要求1～7任一项所述的集中分布式结合的路径规划方法的步骤。

10.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令运行时所述处理器执行权利要求1～7任一项所述的集中分布式结合的路径规划方法的步骤。