[发明专利]一种玻璃基板精准定位包装方法

权利要求书

1.一种玻璃基板精准定位包装方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1.包装架在玻璃包装工位上架完成后，视觉系统进行拍摄、图像识别和计算，获得包装架的位置数据，以及包装架相对于基准位置的第一位置偏差值数据；

S2.视觉系统将所述第一位置偏差值数据发送给机器人，机器人根据所述第一位置偏差值数据进行位置修正；

S4.机器人对第一张玻璃基板执行包装动作；

S5.视觉系统进行拍摄、图像识别和计算，得到第一张玻璃基板的位置数据，以及第一张玻璃基板相对于所述包装架的第二位置偏差值数据；

S6.根据所述第二位置偏差值数据判断是否满足包装条件，若满足包装条件，则直接进入下一步，若不满足包装条件，则视觉系统发出警报，并且将所述第二位置偏差值发送给机器人，机器人根据所述第二位置偏差值数据进行位置修正，再进入下一步；

S7.机器人继续对后续的玻璃基板执行包装动作，直至所述包装架满载。

2.根据权利要求1所述的玻璃基板精准定位包装方法，其特征在于，所述视觉系统在拍摄时，摄像头对着包装架台面一条边的两个角点，摄像头镜头中心与所述角点的连线相对于水平x轴方向的平面角为θx，相对于水平y轴方向的平面角为θy，相对于竖直z轴方向的平面角为θz。

3.根据权利要求2所述的玻璃基板精准定位包装方法，其特征在于，所述θx＝θy＝45°，所述θz在45°-60°。

4.根据权利要求2所述的玻璃基板精准定位包装方法，其特征在于，所述θx＝θy＝θz＝0°。

5.根据权利要求3或4所述的玻璃基板精准定位包装方法，其特征在于，所述基准位置的确定方法为：机器人调整放板中心位置与包装架的台面中心重合，机器人放板时不作位置修正，正好将玻璃基板中心放置在包装架台面的中心位置，视觉系统以该包装架台面一条边的两角点作为镜头基准中心，进行拍摄、图像识别和计算，获得所述两角点的位置数据，确定为基准位置。

6.根据权利要求5所述的玻璃基板精准定位包装方法，其特征在于，所述机器人进行位置修正时，根据x轴偏差值进行x轴同向偏移，根据y轴偏差值进行y轴同向偏移，根据角度变化量进行同向旋转相同角度偏移。

7.根据权利要求1所述的玻璃基板精准定位包装方法，其特征在于，还包括：视觉系统进行拍摄、图像识别和计算，获得玻璃基板相对于包装间隔纸的第三位置偏差值数据。

8.根据权利要求1所述的玻璃基板精准定位包装方法，其特征在于，所述机器人对玻璃基板执行包装动作的方法是：包装间隔纸铺设在固定的玻璃加纸工位，玻璃基板摆放在包装间隔纸上，机器人将玻璃加纸工位的玻璃基板连同包装间隔纸一起搬运到所述包装架上。

9.根据权利要求1所述的玻璃基板精准定位包装方法，其特征在于，所述视觉系统是通过数据传输接口或PLC将数据发送给机器人的。