[发明专利]线控转向车辆极限工况稳定性控制方法、装置及车辆

说明书

本发明公开了一种线控转向车辆极限工况稳定性控制方法、装置及车辆。本发明涉及智能汽车领域，其中，该方法包括：获取车辆行驶过程中的车辆数据和路面信息数据；基于车辆数据，从第一预设映射图中确定初始转向传动比，其中，第一预设映射图用于表征不同车辆数据与转向传动比的映射关系；基于车辆数据和路面信息数据，确定车辆的当前状态对应的目标系数；基于目标系数和初始转向传动比，确定目标转向传动比；基于目标转向传动比对车辆进行转向控制。本发明解决了相关技术中车辆在极限工况下容易失控的技术问题。

技术领域

本发明涉及智能汽车领域，具体而言，涉及一种线控转向车辆极限工况稳定性控制方法、装置及车辆。

背景技术

当前对于线控转向系统可变转向传动比功能的设计，主流方法是根据实时的车速信息和转向盘转角信息进行查表，从而输出实时的转向传动比，在大多数行驶工况下驾驶员均可更加轻松、更加舒适地操纵车辆。但在极限工况下，驾驶员仍然会有很大概率面临车辆可能失稳甚至失控的风险。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种线控转向车辆极限工况稳定性控制方法、装置及车辆，以至少解决相关技术中车辆在极限工况下容易失控的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种线控转向车辆极限工况稳定性控制方法，包括：获取车辆行驶过程中的车辆数据和路面信息数据；基于车辆数据，从第一预设映射图中确定初始转向传动比，其中，第一预设映射图用于表征不同车辆数据与转向传动比的映射关系；基于车辆数据和路面信息数据，确定车辆的当前状态对应的目标系数；基于目标系数和初始转向传动比，确定目标转向传动比；基于目标转向传动比对车辆进行转向控制。

可选的，基于车辆数据和路面信息数据，确定车辆的当前状态对应的目标系数，包括：基于车辆数据和路面信息数据，确定当前状态是否处于预设状态，其中，预设状态用于表征车辆的稳定性达到阈值；响应于当前状态处于预设状态，基于车辆数据和路面信息数据获取目标系数；响应于当前状态未处于预设状态，确定目标系数为预设值。

可选的，基于车辆数据和路面信息数据，确定当前状态是否处于预设状态，包括：基于车辆的转向盘的预设转角范围，确定车辆处于稳定状态对应的第一车辆数据；对第一车辆数据进行调整，得到预设状态对应的第二车辆数据；响应于车辆数据与第二车辆数据相匹配，确定当前状态处于预设状态；响应于车辆数据与第二车辆数据不匹配，确定当前状态未处于预设状态。

可选的，基于车辆的转向盘的预设转角范围，确定车辆处于稳定状态对应的第一车辆数据，包括：从第一预设映射图中确定预设转角范围中的多个预设转角对应的预设车速；基于多个预设转角和多个预设转角对应的预设车速，构建第一车辆数据。

可选的，对第一车辆数据进行调整，得到预设状态对应的第二车辆数据，包括：基于第一预设映射图，对预设转角范围进行缩小和放大操作，得到缩小转角范围和放大转角范围；获取放大转角范围和缩小转角范围的差值，得到目标转角范围；从第一预设映射图中确定目标转角范围中的多个目标转角对应的目标车速；基于多个目标转角和多个目标转角对应的目标车速，构建第二车辆数据。

可选的，响应于车辆数据至少包括：转向盘的转角和车速，该方法还包括：响应于车辆数据与第二车辆数据相匹配，确定当前状态处于预设状态，包括：响应于转角位于目标转角范围内，且车速为转角对应的目标车速，确定当前状态处于预设状态；响应于车辆数据与第二车辆数据不匹配，确定当前状态未处于预设状态，包括：响应于转角未位于目标转角范围内，或车速不为转角对应的目标车速，确定当前状态未处于预设状态。

可选的，基于车辆数据和路面信息数据获取目标系数，包括：获取第二预设映射图，其中，第二预设映射图用于表征不同车辆数据和不同路面信息数据与系数之间的映射关系；基于车辆数据和路面信息数据，从第二预设映射图中获取目标系数。