[发明专利]一种地下暗环境环境重建图像拼接方法

权利要求书

1.一种地下暗环境环境重建图像拼接方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一，特征点提取；

步骤二，图像增强；

步骤三，特征点匹配；

步骤四，图像融合。

2.根据权利要求1所述的一种地下暗环境环境重建图像拼接方法，其特征在于：所述步骤一中还包括有数据获取、相机标定、特征提取和点云转换步骤，所述数据获取步骤利用Kinect设备进行数据采集，Kinect有彩色相机和深度相机，可以同时获得RGB彩色数据和Depth深度数据，拍摄的结果需要对Kinect利用OpenNI驱动程序编程来获取。

3.根据权利要求2所述的一种地下暗环境环境重建图像拼接方法，其特征在于：所述相机标定步骤通过相机的内参来进行深度数据到点云的转换，来确定场景中物体表面的某点与三维空间中点云中某点的对应关系。

4.根据权利要求2所述的一种地下暗环境环境重建图像拼接方法，其特征在于：所述特征提取步骤基于图像原理和检测方法对彩色图像进行局部特征提取，将二维彩色图像数据进行抽象，利用特征提取算法计算出满足的条件的像素点。

5.根据权利要求2所述的一种地下暗环境环境重建图像拼接方法，其特征在于：所述点云转换步骤对特征提出步骤中得到的特征点进行匹配和去误匹配操作后得到的点进行计算和坐标变换转化为点云数据，由图像坐标系中的点转换为空间坐标系中的点。

6.根据权利要求1所述的一种地下暗环境环境重建图像拼接方法，其特征在于：所述步骤二中利用双边滤波的改进Retinex算法对图片进行增强。

7.根据权利要求1所述的一种地下暗环境环境重建图像拼接方法，其特征在于：所述步骤三中通过SURF算法求得所有特征点的描述子特征向量，找到两幅图的相同区域中描述同一物体特征的特征点。

8.根据权利要求1所述的一种地下暗环境环境重建图像拼接方法，其特征在于：所述步骤四中还包括有全影影像拼接和点云与全景融合步骤，所述全影影像拼接步骤通过数据处理平台融合计算机视觉、计算机图形学、数字图像处理以及其他数学工具将多幅图像拼接成720°的全景图，对图像进行畸变校正，所述点云与全景融合步骤通过SLAM的三维激光扫描技术构建场景空间信息，采用点云与影像精确融合形成数据库。