[发明专利]工程机械控制方法、装置、系统及工程机械

权利要求书

1.一种工程机械控制方法，其特征在于，包括：

在工程机械处于自动工作模式下，根据所述工程机械的主泵压力的脉动变化计算得到所述工程机械的第一行走速度，以及根据所述工程机械的主泵电流计算得到所述工程机械的第二行走速度；

根据所述第一行走速度和所述第二行走速度计算得到所述工程机械的目标行走速度，并基于所述目标行走速度控制所述工程机械行走。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据工程机械的主泵压力的脉动变化计算得到所述工程机械的第一行走速度包括：

根据所述主泵压力的脉动变化计算得到所述工程机械的第一驱动轮转速；

根据所述第一驱动轮转速计算得到所述第一行走速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工程机械的主泵电流计算得到所述工程机械的第二行走速度包括：

根据所述工程机械的主泵电流计算得到所述工程机械的主泵实时流量；

根据所述主泵实时流量、所述工程机械的行走马达排量和减速机减速比计算得到所述工程机械的第二驱动轮转速；

根据所述第二驱动轮转速计算得到所述第二行走速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行走速度和所述第二行走速度计算得到所述工程机械的目标行走速度包括：

根据所述工程机械的主泵压力、主泵电流和主泵转速确定所述第一行走速度的第一比例系数和所述第二行走速度的第二比例系数；

根据所述第一行走速度、所述第二行走速度、所述第一比例系数和所述第二比例系数计算得到所述目标行走速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行走速度和所述第二行走速度计算得到所述工程机械的目标行走速度，并基于所述目标行走速度控制所述工程机械行走包括：

确定所述自动工作模式为原地转弯、定速巡航或单边行走，判断所述目标行走速度是否满足自动工作模式条件；

若所述目标行走速度满足所述自动工作模式条件，则控制所述工程机械的供能部件以指定转速运行；

若所述目标行走速度不满足所述自动工作模式条件，则分别控制主泵电磁阀给定电流和所述供能部件的转速，以控制所述工程机械进行原地转弯、定速巡航或单边行走。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述若所述目标行走速度不满足所述自动工作模式条件，则分别控制主泵电磁阀给定电流和所述供能部件的转速，以控制所述工程机械进行原地转弯、定速巡航或单边行走包括：

判断所述主泵电磁阀给定电流是否超限；

若所述主泵电磁阀给定电流超限，则判断所述供能部件转速是否超限；若所述供能部件转速超限，则控制所述供能部件以当前转速运行，若所述供能部件转速未超限，则控制升高所述供能部件转速，并判断当前目标行走速度是否满足所述自动工作模式条件；若当前目标行走速度满足所述自动工作模式条件，则控制所述供能部件以指定转速运行，若所述当前目标行走速度不满足所述自动工作模式条件，则控制所述供能部件以当前转速运行；

若所述主泵电磁阀给定电流未超限，则提升所述主泵电磁阀给定电流，并判断当前目标行走速度是否满足所述自动工作模式条件；若当前目标行走速度满足所述自动工作模式条件，则控制所述供能部件以指定转速运行，若所述当前目标行走速度不满足所述自动工作模式条件，则判断所述供能部件转速是否超限；若所述供能部件转速超限，则控制所述供能部件以当前转速运行，若所述供能部件转速未超限，则提升所述供能部件转速，并判断当前目标行走速度是否满足所述自动工作模式条件；若当前目标行走速度满足所述自动工作模式条件，则控制所述供能部件以指定转速运行，若所述当前目标行走速度不满足所述自动工作模式条件，则控制所述供能部件以当前转速运行。