[发明专利]一种鞋底的胶路轨迹生成方法及装置

权利要求书

1.一种鞋底的胶路轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取鞋底点云数据、整鞋点云数据和鞋面点云数据；

根据所述鞋底点云数据构建第一局部坐标系，将所述鞋底点云数据变换到所述第一局部坐标系中，得到第一初始点云数据；根据所述整鞋点云数据构建第二局部坐标系，将所述整鞋点云数据变换到所述第二局部坐标系中，得到第二初始点云数据；根据所述鞋面点云数据构建第三局部坐标系，将所述鞋面点云数据变换到所述第三局部坐标系中，得到第三初始点云数据；

对所述第一初始点云数据进行处理得到鞋底边缘轨迹；

根据所述鞋底边缘轨迹对所述第一初始点云数据进行筛选，得到第一局部配准点云数据，并将所述鞋底边缘轨迹和所述第一局部配准点云数据作为临时模板；

将所述临时模板变换到所述第二局部坐标系中，且将临时模板与所述第二初始点云数据进行配准得到涂胶轨迹；

根据所述涂胶轨迹对所述第二初始点云数据进行筛选，得到第二局部配准点云数据，并将所述涂胶轨迹和所述第二配准点云数据作为最终模板；

将所述最终模板变换到所述第三局部坐标系中，且将所述最终模板与所述第三初始点云数据进行配准得到变换涂胶轨迹，并根据所述变换涂胶轨迹和第三初始点云数据得到胶路轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一初始点云数据进行处理得到鞋底边缘轨迹，包括：

以theta角度为方向构建一条经过所述第一局部坐标系原点的直线，将所述第一初始点云数据中所有与所述直线的距离小于第一距离阈值的点作为theta角度下的切片点云，其中，theta角度的取值为从0度开始以预设的角度步长依次递增至360度，得到不同theta角度下的切片点云；

将每个theta角度下的切片点云中在所述第一局部坐标系的Z轴方向值最大的点作为临界点，得到多个临界点，其中，所述Z轴方向为鞋子的最短边方向；

根据多个临界点得到所述鞋底边缘轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述鞋底边缘轨迹对所述第一初始点云数据筛选得到第一局部配准点云数据，包括：

采用轮廓包围的方式根据所述鞋底边缘轨迹包围所述第一初始点云数据得到第一初始局部配准点云数据；

将所述第一初始点云数据投影至所述第一局部坐标系的XY平面后，将所述第一初始点云数据中与所述鞋底边缘轨迹中任意点的距离小于第二距离阈值的所有的点添加至所述第一初始局部配准点云数据中，得到所述第一局部配准点云数据；

其中，所述第一局部坐标系的X轴和Y轴分别为鞋子的最长边方向和次长边方向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述临时模板变换到所述第二局部坐标系中，且将所述临时模板与所述第二初始点云数据进行配准得到涂胶轨迹，包括：

计算所述临时模板中的所述第一局部配准点云数据与所述第二初始点云数据之间的第一变换矩阵；

根据所述第一变换矩阵将所述临时模板与所述第二初始点云数据进行粗略对齐，得到第一对齐局部配准点云数据和对齐边缘轨迹；

将所述第一对齐局部配准点云数据、所述对齐边缘轨迹和所述第二初始点云数据作为一个整体进行分块，得到多个第一子对齐局部配准点云数据、多个子对齐边缘轨迹和多个第二子初始点云数据；

计算每个第一子对齐局部配准点云数据与对应的第二子初始点云数据之间的第一子变换矩阵，得到多个第一子变换矩阵；

根据每个第一子变换矩阵将对应的子对齐边缘轨迹与对应的第二子初始点云数据进行精确对齐，得到多个分块对齐边缘轨迹；

将多个分块对齐边缘轨迹进行曲线拟合处理得到所述涂胶轨迹。