[发明专利]移液控制方法、多通道移液设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种移液控制方法、多通道移液设备和存储介质。其中，方法包括：在检测到移液指令的情况下，获取设置于机械臂末端的移液装置已装载的吸头组合对应的移液参数，移液参数包括目标移液量和吸头组合中各吸头的容量，目标移液量对应的预设最小指令单位当量，吸头组合包括至少两个吸头；根据预先创建的容量与移液曲线的对应关系，确定容量对应的移液曲线，移液曲线为移液速度随时间的变化曲线；根据目标移液量与移液曲线确定完成目标移液量对应的移液时间；根据移液曲线控制至少两个吸头同时进行移液直至移液时间。解决了现有的多通道移液控制方法存在同步性低的问题，实现多通道移液，提高移液精度和同步性。

技术领域

本发明涉及移液器领域，尤其涉及移液控制方法、多通道移液设备和存储介质。

背景技术

核酸提取检测技术广泛应用于法医领域。柱塞移液泵是核酸提取检测设备的重要部件，用于多个样品的混匀和移液等操作。

现有的针对核酸提取的多通道移液，主要通过同时控制多个单通道移液设备实现，控制指令复杂，导致各单通道移液设备之间的移液同步性差。综上，现有的移液控制方法存在同步性低的问题。

发明内容

本发明提供了一种移液控制方法、多通道移液设备和存储介质，以解决现有的多通道移液控制方法存在同步性低的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种移液控制方法，该方法包括：

在检测到移液指令的情况下，获取设置于机械臂末端的移液装置已装载的吸头组合对应的移液参数，移液参数包括目标移液量和吸头组合中各吸头的容量，目标移液量对应的预设最小指令单位当量，吸头组合包括至少两个吸头；

根据预先创建的容量与移液曲线的对应关系，确定容量对应的移液曲线，移液曲线为移液速度随时间的变化曲线；

根据目标移液量与移液曲线确定完成目标移液量对应的移液时间；

根据移液曲线控制至少两个吸头同时进行移液直至移液时间。

根据本发明的另一方面，提供了一种多通道移液设备，该多通道移液设备包括：

吸头，用于吸液；

移液装置，移液装置的末端设置有至少两个吸头；

机械臂，机械臂的末端固定有移液装置；

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明任一实施例的移液控制方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例的移液控制方法。

本发明实施例提供的移液控制方法的技术方案，基于移液速度控制吸头组合移液，实现多通道移液，提高移液精度和同步性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A是根据本发明实施例提供的一种多通道移液设备的结构框图；

图1B是根据本发明实施例提供的另一种多通道移液设备的结构框图；