[发明专利]空间交叉定位系统及方法

权利要求书

1.空间交叉定位系统，其特征在于：包括具有第一运动轨迹(2)的第一万向激光器(1)和具有第二运动轨迹(4)的第二万向激光器(3)，所述第一万向激光器(1)和第二万向激光器(3)通过控制器发送的位置信息分别停留在第一运动轨迹(2)上的位置A_n处和停留在第二运动轨迹上的位置D_n处并分别发出相交于目标矢量BC所在直线的第一扇形激光和第二扇形激光，且满足夹角γ≥70％Maxγ；其中，γ为第一扇形激光和第二扇形激光的空间夹角，γ≤90°，n∈[1，2,…+∞]。

2.空间交叉定位方法，基于权利要求1所述的空间交叉定位系统实现，其特征在于：包括以下步骤：

步骤STP100，以第一运动轨迹(2)或第二运动轨迹(4)的中心建立空间坐标系XYZ；

步骤STP200，将目标矢量上的任意两点BC在坐标系XYZ下的空间坐标B(x_B,y_B,z_B)和C(x_C,y_C,z_C)发送至控制器获知目标矢量的空间位置；

步骤STP300，将第一万向激光器(1)置于第一运动轨迹(2)的上极限位置A₁，将第二万向激光器(3)置于第二运动轨迹(4)的上极限位置D₁，分别读取第一万向激光器(1)和第二万向激光器(3)的中心点坐标A(x_A,y_A,z_A)和D(x_D,y_D,z_D)分别确定在第一扇形激光所在平面内的线段AB和线段AC的位置和与水平面的夹角α1和β1；以相同的方法确定在第二扇形激光所在平面内的线段DB和线段DC的位置和与水平面的夹角α2和β2，根据夹角α1，β1，α2和β2确定第一扇形激光和第二扇形激光的空间夹角γ；

步骤STP400，获取第二万向激光器(3)在第二运动轨迹(4)的上极限位置D₁，第一万向激光器(1)历遍第一运动轨迹(2)的所有位置过程中夹角γ的角度范围M1；

步骤STP500，获取第二万向激光器(3)在第二运动轨迹(4)的中点位置D_n/2，第一万向激光器(1)历遍第一运动轨迹(2)的所有位置过程中夹角γ的角度范围M2；

步骤STP600，获取第二万向激光器(3)在第二运动轨迹(4)的下极限位置D_n，第一万向激光器(1)历遍第一运动轨迹(2)的所有位置过程中夹角γ的角度范围M3；

步骤STP700，通过步骤STP400-步骤STP600获得的夹角γ的角度范围M1-M3获得定位当前目标矢量前提下γ的角度范围M4，以及夹角γ＝70％Maxγ和γ＝Maxγ时，第一万向激光器(1)所在第一运动轨迹(2)上的位置A_70％Max和位置A_Max；以及第二万向激光器(3)在第二运动轨迹(4)上的位置D₁/D_n/2/D_n；

步骤STP800，读取第一万向激光器(1)和第二万向激光器(3)当前所在位置A₀和D₀，对比第一万向激光器(1)当前位置A₀与位置A_70％Max和位置A_Max的移动距离，确定较近点为第一执行位置A_z；对比第二万向激光器(3)当前位置D₀与位置D₁/D_n/2/D_n之间的移动距离，确定较近点为第二执行位置D_z，并完成执行，其中z∈n。