[发明专利]一种基于滑轮连杆机构的多关节仿生机械螳螂

说明书

本发明公开了一种基于滑轮连杆机构的多关节仿生机械螳螂，仿生相关领域，包括基体，所述基体两侧安装有至少四组肢体结构，上体，所述上体转动安装于所述基体侧端，所述上体与安装在所述基体上的驱动源连接，两个呈对称设置的承接板，所述承接板通过万向联轴器安装于所述上体上所述上体上转动安装有第二连接件，所述承接板上铰接有第一传动板，所述第一传动板与安装在所述上体上的升降结构连接，一级臂，所述一级臂转动安装于所述承接板上，所述一级臂与安装在所述一级臂上的驱动源连接，所述一级臂远离所述承接板的一端转动安装有二级臂，所述一级臂底部设置有与之平行且与所述二级臂转动连接的第四传动板。

技术领域

本发明涉及机器人技术和仿生机械领域，具体为一种基于滑轮连杆机构的多关节仿生机械螳螂。

背景技术

设计的这款仿生机械螳螂，旨在契合自然—和谐的主题，让人们在惊叹于机械结构的精巧与复杂之时，能够联想到自然生物本身的奇妙多姿；

目前机械结构较难像动物一样灵活，人类还有许多方面要从动物身上去学习，进而激发人们对自然的敬畏，加深与自然的联系。

目前的仿生螳螂仅仅模仿了螳螂的外形，并没有对螳螂的神态及动作进行模仿，例如：

螳螂在捕获猎物时，第二截臂和第三截臂为伸展状态，第一截臂单独发力，通过第一截臂钳住猎物，通过第二截臂和第三截臂的及身体的前倾将猎物按压只地面，现有的大多为第一截臂、第二截臂、第三截臂同步伸展，导致其太过死板，不能有效的模仿出螳螂的神态；

螳螂前肢的相对翻转方向或相反方向翻转，可对捕获猎物时的角度进行调整；

螳螂四肢的运动逻辑为，左前腿和右后腿为同步运动，右前腿和坐后腿同步运动，。

为此，我们提出一种基于滑轮连杆机构的多关节仿生机械螳螂。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于滑轮连杆机构的多关节仿生机械螳螂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于滑轮连杆机构的多关节仿生机械螳螂，包括：

基体，所述基体两侧安装有至少四组肢体结构；

上体，所述上体转动安装于所述基体侧端，所述上体与安装在所述基体上的驱动源连接；

两个呈对称设置的承接板，所述承接板通过万向联轴器安装于所述上体上所述上体上转动安装有第二连接件，所述承接板上铰接有第一传动板，所述第一传动板与安装在所述上体上的升降结构连接；

一级臂，所述一级臂转动安装于所述承接板上，所述一级臂与安装在所述一级臂上的驱动源连接，所述一级臂远离所述承接板的一端转动安装有二级臂，所述一级臂底部设置有与之平行且与所述二级臂转动连接的第四传动板，所述承接板上竖立滑动安装安装有第三传动板，所述第三传动板端部转动安装有第二传动板，所述第二传动板远离所述第三传动板的一端与所述一级臂转动连接，所述第二传动板的中部与所述第四传动板转动连接；

三级臂，所述三级臂铰接于所述二级臂远离所述一级臂一端。

优选的，所述肢体结构包括固定安装与基体两侧的第一驱动件，所述第一驱动件上安装有第一连接件，所述第一连接件远离所述第一驱动件一侧固定有第六驱动件，所述第六驱动件上安装有腿体。

优选的，所述第一连接件与转动安装于所述基体上的传动杆同轴固定；

所述基体内侧还设置有两个U形板，两个所述U形板方向相反，所述基体内部开设有导向槽，所述U形板通过固定在底部的导向块与所述导向槽滑动连接；

所述U形板远离另一所述U形板的一边对称设置有第一齿条，所述第一齿条与转动安装于所述基体上的两个第三齿轮啮合，两个所述第三齿轮分别通过第二传动带连接单侧的两个传动杆；

两个所述U形板相对一边均设置有第二齿条，两个所述第二齿条与转动安装于所述基体上的第四齿轮啮合，所述第四齿轮连接驱动马达。