[发明专利]一种用于桥梁检测的机械臂组件及其工作方法

权利要求书

1.一种用于桥梁检测的机械臂组件，该机械臂组件包括越障臂和检测臂，其中：

越障臂通过机械臂连接端口连接至搭载平台上，所述越障臂和机械臂连接端口均为两个，所述两个机械臂连接端口设于搭载平台上，两个越障臂分别通过不同的机械臂连接端口连接至搭载平台上；

所述搭载平台上设有环形滑轨，所述机械臂连接端口与环形滑轨滑动连接；

所述检测臂连接至两个越障臂的其中之一上；

所述两个越障臂均包括连接臂一、连接臂二和扣合组件，所述连接臂二两端与连接臂一的一端和连接端口连接，所述扣合组件固定连接至连接臂一的另一端；

所述检测臂包括横向切换臂、垂直臂、折叠臂和多个电驱动关节，其中，横向切换臂通过电驱动关节与垂直壁连接，垂直臂通过电驱动关节与折叠臂连接；

所述横向切换臂与垂直臂之间设有连接臂三，所述连接臂三两端分别与横向切换臂和垂直臂连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于桥梁检测的机械臂组件，其特征在于：所述电驱动关节由电机与减速器组成。

3.根据权利要求1所述的一种用于桥梁检测的机械臂组件，其特征在于：所述扣合组件由升降结构、固定结构、动力结构和连接壳组成。

4.根据权利要求3所述的一种用于桥梁检测的机械臂组件，其特征在于：所述动力结构包括电机、减速机和联轴器，电机、减速机和联轴器依次连接，电机固定至电机座上；所述动力结构还包括齿轮和升降轴，升降轴穿过齿轮与联轴器相连接，所述齿轮与横向切换臂内壁上的内齿相啮合；所述固定结构为电机座；所述升降结构为两个气缸，气缸的下侧固定至电机座上，通过气缸的气缸杆伸长，将升降轴向上推动。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种用于桥梁检测的机械臂组件，其特征在于：所述垂直臂和折叠臂均设有三个，所述三个折叠臂的内测均设有检测安装座，所述检测安装座与折叠臂固定连接。

6.一种使用权利要求4所述的用于桥梁检测的机械臂组件进行桥梁检测的工作方法，其特征在于：

步骤一：搭载平台在桥面移动进行桥梁检测，在遇到灯杆时，以横向切换臂的左侧为圆心，横向切换臂右侧转动，使得横向切换臂的右侧运动至两个越障臂中的第一越障臂的扣合组件内；

步骤二：此时两个越障臂中的第一越障臂的扣合组件内的气缸的气杆收缩，通过电机座使得升降轴和齿轮向上移动，进而使得升降轴穿过横向切换臂的连接端，齿轮与横向切换臂的连接端内壁的内齿啮合；

步骤三：两个越障臂中的第二越障臂中的扣合组件的气缸的气杆伸长，使得升降轴和齿轮脱离，进而实现横向切换臂转动，绕过灯杆。