[发明专利]一种音频、高光谱、相机融合的煤岩识别装置及方法

权利要求书

1.一种音频、高光谱、相机融合的煤岩识别装置，其特征在于：包括移动小车平台，在移动小车平台上方设有圆台旋转平台，圆台旋转平台上设有液压升降系统，液压升降系统上设有机械臂摆动机构，机械臂摆动机构的上方设有音频、高光谱、相机融合检测平台；移动小车平台上还设有远程控制圆台旋转平台、液压升降系统、机械臂摆动机构移动的控制系统，同时设有将音频、高光谱、相机融合检测平台检测数据进行传输的数据系统；

移动小车平台包括车底板(3)，车底板(3)下方通过支撑架连接有四个用以扣合刮板输送机的刮板槽的底部车轮(2)、以及四个水平设置与底部车轮(2)匹配扣合刮板输送机侧边的侧边车轮(1)，通过底部车轮(2)、侧边车轮(1)与刮板输送机的共同约束确保移动小车平台在刮板输送机上平稳运行；

圆台旋转平台包括可旋转的圆台(4)；

液压升降系统包括下底板(5)和上顶板(7)，下底板(5)与上底板(7)之间设有剪式伸缩架(6)，剪式伸缩架的横杆与下底板(5)之间设有用以提供支撑力的液压油缸(17)，用于控制剪式伸缩架(6)进行伸缩；

机械臂摆动机构包括底座(8)，底座(8)上通过圆柱销(10)连接有下摇臂(11)，下摇臂(11)的端部通过圆柱销(12)连接有上摇臂(13)，音频、高光谱、相机融合检测平台设置在上摇臂(13)端部，底座(8)与液压升降系统的上顶板(7)之间通过螺栓(9)相连；

音频、高光谱、相机融合检测平台包括高光谱传感器(14)、相机(15)、音频拾音器(16)；利用高光谱传感器(14)获取光谱探测数据，利用相机(15)获取煤岩图像数据，利用音频拾音器(16)获取音频探测数据；

车底板(3)上设有驱动圆台旋转平台转动、液压升降系统升降调整位置、机械臂摆动机构移动的电控系统。

2.根据权利要求1所述的一种音频、高光谱、相机融合的煤岩识别装置，其特征在于：圆台旋转平台位于液压升降系统与移动小车平台之间，由一个可旋转的圆台(4)构成，其可在水平面内进行360°的旋转，从而带动整个装置在水平方向上进行角度的调节。

3.根据权利要求1所述的一种音频、高光谱、相机融合的煤岩识别装置，其特征在于：液压升降系统位于圆台旋转平台与机械臂摆动机构之间，通过控制液压缸(17)做往复直线运动，从而带动伸缩架(6)的支撑杆件运动，实现液压升降系统的上顶板(7)的升高与降低，从而带动机械臂摆动机构进行高度上的调节。

4.根据权利要求1所述的一种音频、高光谱、相机融合的煤岩识别装置，其特征在于：机械臂摆动机构的下摇臂(11)与底座(7)、上摇臂(12)之间都通过圆柱销进行连接，下摇臂(11)可在竖直平面内进行180°的旋转，而上摇臂(12)与下摇臂(11)之间属于从动关系，在下摇臂(11)在竖直平面内进行旋转运动的同时，需同时控制上摇臂(13)随之旋转，从而保持音频、高光谱、相机融合检测平台一直处于水平状态。