[发明专利]一种变幅机构的优化方法

权利要求书

1.一种变幅机构的优化方法，其特征在于，所述变幅机构包括工作臂、转台和变幅油缸，所述转台可转动设置在平台上，所述工作臂的一端与所述转台连接，所述工作臂与所述转台之间形成有第一夹角，所述工作臂的另一端设置有工作舱，所述变幅油缸可伸缩支撑在所述转台和所述工作臂之间，所述变幅油缸用于带动所述工作臂转动以增大或者减小所述第一夹角的角度值，所述优化方法包括：

确定所述第一夹角的预设转动角度和转到所述预设转动角度的预设转动次数；

启动所述变幅油缸，在所述预设转动次数中，获取相邻两次转动中的当前转动后的所述第一夹角与上一次转动后的所述第一夹角之间的角度差值，并定义所述角度差值为第一变化值，获取相邻两次转动中所述变幅油缸在当前转动后的输入流量与上一次转动后的输入流量之间的流量差值，并定义为所述流量差值为第二变化值；

在相邻两个所述第一变化值的差值为第一预设值时，确定相邻两个所述第二变化值的差值为第二预设值。

2.根据权利要求1所述的优化方法，其特征在于，所述优化方法包括：

定义所述工作臂与所述转台的连接点为A点，所述工作臂与所述变幅油缸的连接点为B点，所述变幅油缸与所述转台的连接点为C点，将所述A点、所述B点和所述C点三者连立构建三角形ABC，定义所述三角形ABC的AB为第一边，定义所述三角形ABC的BC为第二边，定义所述三角形ABC的AC为第三边，所述第一边与所述第一边形成所述第一夹角；

构建直角坐标系，以所述A点为坐标原点，以所述B点的坐标为设计变量；

通过建立多目标函数优化所述B点的坐标。

3.根据权利要求2所述的优化方法，其特征在于，确定所述三角形ABC满足三角形成立条件；

所述第一边的长度大于所述变幅油缸的最小安装距离且小于所述变幅油缸的最大安装距离。

4.根据权利要求2所述的优化方法，其特征在于，所述优化方法包括：

获取所述第一边转动过程中所述第二边的长度最小值和所述第二边的长度最大值；

所述第二边的长度最大值与所述第二边的长度最小值的比值满足预设条件。

5.根据权利要求2所述的优化方法，其特征在于，所述优化方法包括：

定义在所述预设转动次数中，当前转动后的所述第二边的长度与上一次转动后的所述第二边的长度的差值为第三变化值；

构建第一目标函数：相邻两个所述第三变化值的差值；

获取所述第一目标函数的最小值。

6.根据权利要求5所述的优化方法，其特征在于，所述优化方法包括：

构建第二目标函数：将每相邻两个所述第二变化值的差值累加；

获取所述第二目标函数的最小值。

7.根据权利要求2所述的优化方法，其特征在于，所述优化方法包括：

所述第一边与所述第二边形成有第二夹角；

构建第三目标函数：所述第二夹角的正弦值与所述第一边的长度的乘积的最大值的导数；

获取所述第三目标函数的最小值。

8.根据权利要求1所述的优化方法，其特征在于，所述变幅油缸的输入流量为所述变幅油缸的行程与所述变幅油缸的缸筒的截面积的乘积。

9.根据权利要求1所述的优化方法，其特征在于，所述预设转动角度为-5°～80°。

10.根据权利要求1所述的优化方法，其特征在于，所述预设转动次数不小于第三预设值。