[发明专利]一种基于被动铰接的可倾转八旋翼无人机

说明书

本发明涉及无人机技术领域，具体工开一种基于被动铰接的可倾转八旋翼无人机，包括主控制器、协控制器、十字形机架和四个推进机构；所述主控制器用于测量机身整体姿态，并对协控制器发布角度及拉力指令；所述协控制器用于接收来自主控制器的角度及拉力指令，控制所述推进机构；所述十字形机架具有四个机臂；四个所述推进机构分别可转动地配置在四个所述机臂的末端；所述推进机构包含有第一推进器、第二推进器、悬臂和连接件；所述第一推进器和第二推进器分别固定地装配在所述悬臂的两端；该基于被动铰接的可倾转八旋翼无人机能通过调整推进器的功率实现控制整体的倾转平衡，同时这种倾转方式受到的行程限制较少，具有极高的灵活机动性。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种基于被动铰接的可倾转八旋翼无人机。

背景技术

目前的倾转旋翼机大部分均采用安装倾转舵机的方式实现，采用倾转舵机的方式具有如下缺点：

(1)具有额外的结构重量，若旋翼数量较多则也需要多个倾转舵机，成本高

(2)旋翼需要通过舵机驱动倾转，同时整机结构需保持一定的刚度，对结构强度要求高，结构冗余度较高。

(3)倾转舵机的供电电压与电机往往不同，需要额外的电源模块进行供电，造成了冗余。

(4)电机拉力线轴需尽可能接近倾转轴，否则需要极大扭力舵机以对抗电机产生的力矩，给旋翼机的布局设计造成了额外的限制。

(5)倾转舵机对抗阻力及陀螺力矩使得高速旋转的电机倾转，会产生反扭矩，这样的反扭矩加大了控制系统的难度与负担

(6)倾转角度收倾转舵机行程限制，限制了其灵活性的同时，也增加了控制器中的约束条件。

基于上述提出一种无需倾转舵机便能实现倾转的八旋翼无人机，解决上述的技术问题。

发明内容

本发明一种基于被动铰接的可倾转八旋翼无人机，能通过调整各个推进器的功率控制倾转平衡，采用主控制器加协控制器的方式实现与传统倾转旋翼同样的功能，同时，此倾转方式不受倾转舵机行程限制，具有极高的灵活机动性。

为解决上述问题，本发明采用如下技术方案：

一种基于被动铰接的可倾转八旋翼无人机，包括主控制器、协控制器、十字形机架和四个推进机构。

所述主控制器配置为与所述协控制器电性连接，所述主控制器用于测量机身整体姿态，并对协控制器发布角度及拉力指令。

所述推进机构配置为与所述协控制器电性连接，所述协控制器用于接收来自主控制器的角度及拉力指令，控制所述推进机构。

所述十字形机架具有四个机臂。

四个所述推进机构分别可铰接地配置在四个所述机臂的末端。

所述推进机构包含有：第一推进器、第二推进器、悬臂和连接件。

所述第一推进器和第二推进器分别固定地装配在所述悬臂的两端。

所述连接件位于所述悬臂的中部，且所述悬臂固定地配置在所述连接件上。

所述机臂配置为与所述连接件转动连接，所述机臂的中轴线与所述连接件的中心线重合，所述机臂的中轴线与所述悬臂的中轴线垂直。

本公开实施例提供的基于被动铰接的可倾转八旋翼无人机中，所述协控制器配置有四个，四个所述协控制器分别配置在四个所述推进机构上，四个所述协控制器分别与四个所述推进机构电性连接。

本公开实施例提供的基于被动铰接的可倾转八旋翼无人机中，所述连接件包含有装配架和轴承体。