[发明专利]一种货仓仓门动态控制方法、设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种货仓仓门动态控制方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：在航空器携带货仓起飞时，获取所述货仓的四面侧仓门和一面底仓门的存储电量，其中，四面所述侧仓门和所述底仓门均包含电池模块；在设定底门取件时，确定所述底仓门包含的电池模块的供电优先级高于四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级，在设定侧门取件时，确定四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级高于所述底仓门包含的电池模块的供电优先级。本发明实现了一种货仓仓门和仓门电池动态调控方案，使得货仓能够根据开启的仓门自适应地对仓门供电方式进行调配，为航空器带来的额外续航电量的同时，还可灵活高效地对货仓货物一并进行电池转运和充电。

技术领域

本发明涉及无人驾驶航空器技术领域，尤其涉及一种货仓仓门动态控制方法、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

现有技术中，随着人驾驶航空器技术的不断发展，无人机物流开始得到普及和推广。特别地，无人机物流需考虑物流作业的时效性，既要保证载货量又要保证续航。但是，传统的无人机在物流作业时，需分别更换无人机的电池和所携带的货仓，这两项行为较为繁琐且耗时，同时，在无人机机身中分仓设置的电池和货仓，还会占用无人机内部较多的空间。

因此，如何优化无人机物流作业过程中的时效性，在提升载货空间的基础上，进一步提升续航能力，成为目前亟待解决的技术问题。

发明内容

为了解决现有技术中的上述技术缺陷，本发明提出了一种货仓仓门动态控制方法，该方法包括：

在航空器携带货仓起飞时，获取所述货仓的四面侧仓门和一面底仓门的存储电量，其中，四面所述侧仓门和所述底仓门均包含电池模块；

在当前航程的预估消耗电量超过单面所述侧仓门或所述底仓门的存储电量时，获取当前航程的目标储柜设定的货仓开启面；

在设定底门取件时，确定所述底仓门包含的电池模块的供电优先级高于四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级，在设定侧门取件时，确定四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级高于所述底仓门包含的电池模块的供电优先级；

在所述航空器携带所述货仓降落时，若为底门取件，则由所述底仓门承托货物转入所述目标储柜，若为侧门取件，则放倒最低电量的所述侧仓门并承托所述货物转入所述目标储柜。

可选地，所述在航空器携带货仓起飞时，获取所述货仓的四面侧仓门和一面底仓门的存储电量，其中，四面所述侧仓门和所述底仓门均包含电池模块，之前包括：

检测所述航空器当前的放件仓门；

在确定为底门放件时，由携带满电电池模块的底仓门承托所述货物转入所述货仓，并由所述底仓门封闭所述货仓，在确定为侧门放件时，由携带满电电池模块的侧仓门承托所述货物转入所述货仓后，通过直立所述侧仓门封闭所述货仓。

可选地，所述方法还包括：

获取四面所述侧仓门和所述底仓门中的最小储电仓门；

检测所述最小储电仓门是否满足所述预估消耗电量。

可选地，所述方法还包括：

在所述最小储电仓门为侧仓门，所述最小储电仓门不满足所述预估消耗电量，设定侧门取件时，为最小储电侧仓门、其它三面所述侧仓门以及所述底仓门包含的电池模块设定由高到低的供电优先级；

在所述最小储电仓门为侧仓门，所述最小储电仓门不满足所述预估消耗电量，设定底门取件时，为最小储电侧仓门、所述底仓门以及其它三面所述侧仓门包含的电池模块设定由高到低的供电优先级。

可选地，所述方法还包括：

在所述最小储电仓门为底仓门，所述最小储电仓门不满足所述预估消耗电量，设定侧门取件时，确定四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级高于所述底仓门包含的电池模块的供电优先级；