[发明专利]一种激光焊枪控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种激光焊枪控制方法，其特征在于，包括：

判断焊接路径上是否存在拐点，若存在所述拐点，则调整激光焊枪的行进速度、控制所述激光焊枪的频率恒定。

2.如权利要求1所述的激光焊枪控制方法，其特征在于，若不存在所述拐点，则控制所述激光焊枪按照设定速度匀速行进。

3.如权利要求1所述的激光焊枪控制方法，其特征在于，调整所述激光焊枪的行进速度包括：

在所述焊接路径上确定行进速度调整节点，当所述激光焊枪行进至所述行进速度调整节点时，调整所述激光焊枪的行进速度。

4.如权利要求3所述的激光焊枪控制方法，其特征在于，在所述焊接路径上确定行进速度调整节点包括：

确定所述激光焊枪的焊点半径，将半径长度与所述焊点半径相同的圆记为焊接标记圆；

将所述焊接标记圆的圆心置于所述焊接路径上，沿所述激光焊枪的行进方向移动所述焊接标记圆；

当相邻两个标记拐点同时位于所述焊接标记圆的圆周上时，记录此时所述焊接标记圆的圆心坐标，作为一个所述行进速度调整节点；

其中，所述标记拐点包括：第一个所述拐点、任一所述标记拐点位于所述焊接标记圆的圆周上时，沿所述激光焊枪的行进方向位于上一个所述标记拐点之后的，所述焊接标记圆与所述焊接路径的另一个交点。

5.如权利要求4所述的激光焊枪控制方法，其特征在于，调整所述激光焊枪的行进速度包括：

确定相邻两个所述圆心坐标间的，所述焊接路径的长度，根据所述长度确定所述激光焊枪在相邻两个所述圆心坐标间的焊接路径上行进时的所述行进速度。

6.如权利要求5所述的激光焊枪控制方法，其特征在于，根据所述长度确定所述激光焊枪在相邻两个所述圆心坐标间的焊接路径上行进时的所述行进速度时，采用的公式为：

式中，v_s表示调整后的所述行进速度，v表示速度预设值，R表示焊点半径的长度，L_i表示第i组相邻两个所述圆心坐标间的，所述焊接路径的长度。

7.如权利要求1至6任一所述的激光焊枪控制方法，其特征在于，判断焊接路径上是否存在拐点包括：

若所述焊接路径上的一点的曲率发生突变，则将该点作为一个所述拐点。

8.一种激光焊枪控制装置，其特征在于，包括激光焊枪控制单元，所述激光焊接控制单元用于：

判断焊接路径上是否存在拐点，若存在所述拐点，则调整激光焊枪的行进速度、控制所述激光焊枪的频率恒定。

9.一种电子设备，其特征在于，包括至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的激光焊枪控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的激光焊枪控制方法。