[发明专利]一种圆柱型零件夹取定点运载装置

权利要求书

1.一种圆柱型零件夹取定点运载装置，其包括车体和控制器，所述车体包括机架、连接在机架上的车轮和用于驱动车轮旋转以带动机架行进的动力机构，所述动力机构与控制器连接且由控制器控制工作启闭；

其特征在于，其还包括：

承载机构，设置在机架上端面且用于承载圆柱型零件；

夹取机构，设置在机架上且用于夹持圆柱型零件并将其置于承载机构上；

其中，所述承载机构包括：

导轨，固定在机架上端面一侧；

滑块，滑动连接在导轨上；

承载台，与滑块连接，其上端面设有用于容置圆柱型零件的仿形容置槽；

驱动组件，设置在导轨一侧且与滑块连接，由驱动组件驱动滑块带动承载台在导轨上滑动；

其中，所述驱动组件与控制器连接，且由控制器控制工作启闭。

2.如权利要求1所述的圆柱型零件夹取定点运载装置，其特征在于，所述驱动组件包括：

第一舵机，固定设置在滑轨一端的机架上；

第一连杆，一端通过第一舵盘与第一舵机的驱动端固定连接；

第二连杆，一端与第一连杆另一端转动连接，所述第二连杆的另一端与滑块转动连接，由第一舵机驱动第一连杆牵引第二连杆带动滑块连同承载台在滑轨上滑动；

其中，所述第一舵机与控制器连接且由控制器控制工作启闭。

3.如权利要求1或2所述的圆柱型零件夹取定点运载装置，其特征在于，所述滑块上还连接有连接板，所述承载台的数量为一对且相对连接在连接板的两端。

4.如权利要求3所述的圆柱型零件夹取定点运载装置，其特征在于，所述夹取机构包括：

基座，固定在基座上端面另一侧的中部；

第一连接架，一端通过安装架转动连接在基座上端；

第二舵机，固定设置在基座上端且其驱动端通过第二舵盘与第一连接架一侧连接，由第二舵机驱动第一连接架围绕安装架翻转；

第二连接架，一端与第一连机架另一端转动连接；

第三舵机，其主体固定在第二连接架一端，所述第三舵机的驱动端通过第二舵盘与第一连接架另一端连接，由第三舵机驱动第二连接架围绕第一连接架另一端翻转；

第三连接架，一端与第二连机架另一端转动连接；

第四舵机，其主体固定在第三连接架一端，所述第四舵机的驱动端通过第四舵盘与第二连接架另一端连接，由第四舵机驱动第三连接架围绕第二连接架另一端翻转；

夹持组件，连接在第三连接架另一端且用于对圆柱型零件进行夹取。

5.如权利要求4所述的圆柱型零件夹取定点运载装置，其特征在于，所述夹持组件包括：

一对夹爪，一端相对设置在第三连接架另一端且与第三连接架转动连接，一对所述夹爪的一端还设有相互啮合的连接齿，一对夹爪的另一端均设有夹持部且夹持部之间形成有用于夹持圆柱型零件的夹持区；

第五舵机，固定在第三连接架另一端且其驱动端通过第五舵盘与其中一夹爪的一端中部连接，由第五舵机驱动其中一夹爪旋转，以使另一夹爪跟随旋转，令一对所述夹爪另一端的夹持部沿相近或相离方向移动；

其中，第二舵机、第三舵机、第四舵机和第五舵机均与控制器连接且由控制器控制工作启闭。

6.如权利要求5所述的圆柱型零件夹取定点运载装置，其特征在于，所述夹持部为V形结构，一对所述夹爪的V形结构内凹侧相对。

7.如权利要求1所述的圆柱型零件夹取定点运载装置，其特征在于，其还包括设置在机架上的循迹传感器，所述循迹传感器与控制器连接。

8.如权利要求1所述的圆柱型零件夹取定点运载装置，其特征在于，所述车轮为麦克纳姆轮。

9.如权利要求1所述的圆柱型零件夹取定点运载装置，其特征在于，所述车轮的数量为两对且分别相对设置在机架下端两侧，所述动力机构包括与车轮数量一一对应的驱动电机，且驱动电机的主体固定在车架上并与对应车轮连接，由驱动电机驱动车轮旋转，所述驱动电机均为伺服电机且均与控制器连接并由控制器控制启闭。

10.如权利要求1所述的圆柱型零件夹取定点运载装置，其特征在于，所述承载台通过螺栓与滑块可拆卸连接。