[发明专利]一种基于莱洛三角的腿足式爬楼轮椅及爬楼、转向方法

说明书

本发明公开了一种基于莱洛三角的腿足式爬楼轮椅及爬楼、转向方法，涉及轮椅技术领域，包括：椅体机架，两侧对称设置有车轮；攀爬腿足装置安装在椅体机架的两侧，攀爬腿足装置包括四个攀爬伸缩腿，攀爬伸缩腿的顶部固定有圆角矩形框架，圆角矩形框架与椅体机架固定连接，圆角矩形框架内安装有莱洛三角转子，莱洛三角转子的输入轴与攀爬动力输出源的动力输出轴连接，攀爬腿足装置起攀爬的作用；支撑腿足装置安装在椅体机架的下方，支撑腿足装置起提升机转向的作用。本发明巧妙的利用了莱洛三角的原理，其设计科学、结构合理，使用起来稳定安全，并且其传动效率和自动化程度高，运行噪音低，重量轻，攀爬和转向灵活，易于控制。

技术领域

本发明涉及轮椅技术领域，更具体的说是涉及一种基于莱洛三角的腿足式爬楼轮椅及爬楼、转向方法。

背景技术

随着出生率的下降和寿命的增长,在未来的几年里,世界将面临总体老龄化的过程，而且每年残疾人数都在大量的增加，助老助残已逐步成为新型需求，且由于我国城市独生子女现象普遍，我国城市大多数6层以内建筑没有安装电梯,传统轮椅不方便老人出行，照顾老人正在成为全社会的难题。现代社会对轮椅的多功能性需求日益增加。

由于现有爬楼轮椅多为履带式与行星轮式，在运作过程中，前者运动快，无颠簸但由于接触面积较小容易对楼梯造成损伤，同时由于楼房楼道普遍狭窄，冗余空间不足，尺寸较大的履带在有限空间内往往会出现转向不便的问题，后者轮子易打滑，稳定性差，容易造成安全事故。

发明内容

本发明提供一种基于莱洛三角的腿足式爬楼轮椅及爬楼、转向方法，旨在解决上述背景技术中的问题之一，以实现轮椅稳定安全的爬楼。

本发明的第一方面提供一种基于莱洛三角的腿足式爬楼轮椅，包括：

椅体机架，所述椅体机架上安装有攀爬动力输出源和转向动力输出源，所述椅体机架两侧的前后端分别设置有攀爬动力输出源的动力输出轴，所述椅体机架的两侧对称设置有车轮；

攀爬腿足装置，安装在所述椅体机架的两侧，所述攀爬腿足装置包括四个攀爬伸缩腿，每个所述攀爬伸缩腿的顶部固定有一个圆角矩形框架，所述圆角矩形框架与所述椅体机架固定连接，每个所述圆角矩形框架内均安装有莱洛三角转子，四个所述攀爬伸缩腿上的所述莱洛三角转子的输入轴分别与所述椅体机架上的攀爬动力输出源的四个动力输出轴连接；

支撑腿足装置，安装在所述椅体机架的下方，所述支撑腿足装置包括支撑部、伸缩部和转向齿轮；

所述支撑部包括座板，所述座板的中心位置处开设有通孔，所述座板的底部设置有四个支撑伸缩腿；

所述伸缩部包括端盖、螺母、丝杠、伸缩齿轮和伸缩动力输出源，所述端盖固定在所述座板的顶部中心位置处，所述螺母安装在所述端盖内，所述丝杠竖向设置并与所述螺母螺纹连接，所述丝杠的底部穿过所述座板上的通孔，所述螺母的周缘设置有环形传动齿，所述端盖的外壁开设有开口端，所述伸缩齿轮可转动的安装在所述座板上，并穿过所述端盖上的开口端与所述螺母上的环形传动齿啮合，所述伸缩动力输出源的动力输出轴与所述伸缩齿轮啮合连接，所述丝杠的顶端连接有支撑板，所述支撑板通过轴承可转动的安装在所述椅体机架上，所述支撑板与所述座板之间布设有多个伸缩套管，所述伸缩套管的两端分别与所述支撑板和底座固定连接；

所述转向齿轮固定在所述支撑板的顶部中心位置处，所述转向动力输出源的动力输出轴与所述转向齿轮啮合连接。

进一步地，所述攀爬伸缩腿和支撑伸缩腿均采用伸缩杆结构，所述攀爬伸缩腿和支撑伸缩腿上均设置有控制其伸缩动作的驱动装置。

进一步地，所述攀爬伸缩腿和支撑伸缩腿的底部均设置有缓冲垫。

进一步地，所述缓冲垫采用弹性材料制作而成。

进一步地，所述椅体机架的每侧固定设置的两个所述圆角矩形框架通过连杆连接。