[发明专利]一种全波形激光雷达的波形特征参数计算方法

权利要求书

1.一种全波形激光雷达的波形特征参数计算方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，根据回波中底噪的统计特征设置预设阈值z＝η+λ·σ，其中η为底噪的均值，σ为底噪的方差，λ为方差系数；

步骤2，激光雷达发射脉冲信号，记脉冲发射时刻为0时刻，接收端将接收到的回波信号进行数字化采样，得到包含脉冲回波的原始波形数据，判断波形数据中的最大值z_max，将z_max对应时刻的最大值和最小值之间所有的数据提取出来，记作z_j，j＝1,2,3,……，将提取数据的个数记作n，将所有最大值对应时刻中的最小值记作t₀；

步骤3，根据数据的个数n计算以下6个系数：

将系数与数据值带入以下计算公式：

得到本次运算出的脉冲到达时刻μ；

步骤4，在上一次迭代中所使用的数据的左右两侧各添加一个原始波形数据记作z_j,j＝1,2,3,……，将所得数据的个数记作n，将所得数据对应时刻中的最小值记作t₀，重复步骤3得到新的运算结果μ′并计算与上一次迭代结果的差|μ′-μ|；

步骤5，如果步骤4中添加的两个新数据均小于2*z_max/3，且|μ′-μ|小于预设的精度，或者步骤4中添加的两个新数据的值均小于预设阈值z，则迭代结束，否则重复步骤4；

步骤6，得到最终的特征参数μ。

2.根据权利要求1所述的全波形激光雷达的波形特征参数计算方法，其特征在于，步骤1中，激光雷达还未发出脉冲信号时，通过模数转换器得到的底噪数据得到其统计分布特征，并根据统计分布特征设置预设阈值。

3.根据权利要求1所述的全波形激光雷达的波形特征参数计算方法，其特征在于，步骤2中，从回波数据的最大值处开始计算，并且将最大值出现的时刻中最小时刻至最大时刻之间的所有数据作为第一次迭代的数据。

4.根据权利要求1所述的全波形激光雷达的波形特征参数计算方法，其特征在于，步骤3系数计算公式为：

根据脉冲式激光雷达回波的特征，参与运算的数据中最小时刻的取值并不会影响最终结果与之的相对时间差，因此令t₀＝0，系数计算公式简化为：

最后在运算结果后加上t₀即得到正确的特征参数。

5.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-4中任一所述的方法的步骤。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法的步骤。

7.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4中任一所述的方法的步骤。