[发明专利]一种路网骨架生成方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种路网骨架生成方法、装置、电子设备及存储介质，用以提高路网骨架生成的准确度。其中，方法包括：获取目标地图区域对应的各轨迹数据；将获得的各轨迹数据划分为各轨迹组，并分别将各轨迹组转化为有向图中相应的一个节点；基于各轨迹组中包含的各轨迹数据的行驶信息，确定各轨迹组之间的连通关系，并将连通的两个轨迹组之间的连通关系转化为有向图中相应的两个节点之间的有向边；基于有向图中的各节点以及各节点之间的有向边，获得目标地图区域对应的路口骨架、道路骨架和路网拓扑关系。这样，基于海量的轨迹数据，建立有向图，基于有向图，生成路网骨架，提高了路网骨架的准确度。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种路网骨架生成方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

高精地图又称高精度地图，是自动驾驶技术领域的核心技术之一。目前，智能车辆自动驾驶的众多功能开发都以高精地图作为基础，高精地图的发展直接影响自动驾驶的安全性和精准度。相较于导航电子地图，高精地图能够提供车道级的道路情况，精度达到厘米级，要素的更新频率更高，数据模型更精细，能够帮助自动驾驶车辆更好地规避潜在的风险。当前，通常基于路网骨架对道路数据进行融合，生成高精地图，建立路网骨架是生成高精地图的重要部分。

现有技术中，在建立路网骨架时，通常采用人工标注的方式，在点云地图或者语义地图上进行手动标注，建立路网骨架。

然而，通过相关技术中的这种方式生成路网骨架时，由于人工标注需要依赖于专业人员的职业素养，因此，不同的专业人员标注的道路节点不同，导致生成的路网骨架不准确，例如，当专业人员的标注经验不够时，可能会存在标注失误的情况。

有鉴于此，相关技术下，路网骨架生成的准确度，有待进一步提高。

发明内容

本申请实施例提供一种路网骨架生成方法、装置、电子设备及存储介质，以提高路网骨架生成的准确度。

本申请实施例提供的具体技术方案如下：

第一方面，提供一种路网骨架生成方法，包括：

获取目标地图区域对应的各轨迹数据，其中，每条轨迹数据包含：相应车辆在所述目标地图区域内的行驶轨迹；

将获得的各轨迹数据划分为各轨迹组，并分别将各轨迹组转化为有向图中相应的一个节点；其中，每个轨迹组包含的各轨迹数据之间的相似度达到相似度阈值；

基于各轨迹组中包含的各轨迹数据的行驶信息，确定各轨迹组之间的连通关系，并将连通的两个轨迹组之间的连通关系转化为有向图中相应的两个节点之间的有向边；

基于有向图中的各节点以及各节点之间的有向边，获得目标地图区域对应的路口骨架、道路骨架和路网拓扑关系。

可选的，将获得的各轨迹数据划分为各轨迹组，包括：

按照预设的区域分割方式，对目标地图区域进行分割，获得目标地图区域对应的子区域栅格集；

从子区域栅格集中筛选出各轨迹栅格，其中，每个轨迹栅格中包含至少一个轨迹数据中的一段轨迹数据；

针对各轨迹栅格，分别执行以下操作：对一个轨迹栅格中，相似度达到第一相似度阈值的各段轨迹数据进行聚类，获得至少一个目标类簇；

分别将获得的各目标类簇作为相应的轨迹组。

可选的，每条轨迹数据的行驶信息至少包括：相应轨迹数据对应的行驶时刻；

则基于各轨迹组中包含的各轨迹数据的行驶信息，确定各轨迹组之间的连通关系，包括：

针对各轨迹组，分别执行以下操作：