[发明专利]高精地图的绘制方法、装置、设备、介质及程序产品

说明书

本申请提供一种高精地图的绘制方法、装置、设备、介质及程序产品，该方法包括：获取从原始点云中框选出的包含有待生成地图要素的局部点云；对所述局部点云进行过滤，以获取属于所述待生成地图要素对应的要素点云；对所述要素点云进行平面轮廓拟合，并获取拟合后的几何形状的轮廓和中心坐标；基于所述轮廓和中心坐标对所述要素点云进行渲染，以生成所述待生成地图要素的矢量要素，并基于所述矢量要素绘制高精地图。本申请通过框选出的局部点云并进行过滤，获取目标要素点云，然后针对要素点云生成对应的矢量要素，替代人工采用地图编辑工具频繁进行绘制交互，有效降低了人工交互难度，同时提高了高精地图的绘制效率。

技术领域

本申请涉及高精地图技术领域，尤其涉及一种高精地图的绘制方法、装置、设备、介质及程序产品。

背景技术

随着智能驾驶技术的发展，智能驾驶车辆利用高精地图进行定位和规划，对高精地图也产生了越来越高的依赖性。

然而在高精度地图制作中，由于高精度地图中大量的地图要素需要人工绘制，因此面对海量中报数据中快速提炼生产高精地图以满足实时性要求，仍是一个难题。特别是基于点云绘制，更需要人工使用地图编辑工具进行点云精准的绘制交互，此过程大大增加了地图要素的绘制时间，从而导致了现有的高精度地图制作生产效率较低的技术问题。

发明内容

本申请提供一种高精地图的绘制方法、装置、设备、介质及程序产品，以至少解决上述技术问题之一。

根据本申请的一方面，提供一种高精地图的绘制方法，所述方法包括：

获取从原始点云中框选出的包含有待生成地图要素的局部点云；

对所述局部点云进行过滤，过滤掉不属于所述待生成地图要素对应的点云，以获取属于所述待生成地图要素对应的要素点云；

对所述要素点云进行平面轮廓拟合，并获取拟合后的几何形状的轮廓和中心坐标；

基于所述轮廓和中心坐标对所述要素点云进行渲染，以生成所述待生成地图要素的矢量要素，并基于所述矢量要素绘制高精地图。

在一种实施方式中，所述局部点云的框选方式，包括：

在原始点云的正交视图下，基于预设高程值从所述原始点云中框选出包含有待生成地图要素的局部点云；

其中，在所述待生成地图要素为路面要素的情况下，所述预设高程值根据所述待生成地图要素凸出路面高度进行确定。

在一种实施方式中，所述对所述局部点云进行过滤，过滤掉不属于所述待生成地图要素对应的点云，以获取属于所述待生成地图要素对应的要素点云，包括：

获取目标点云语义分割模型；其中，所述目标点云语义分割模型是基于所述待生成地图要素预训练出的模型；

采用所述目标点云语义分割模型，基于所述局部点云的特征对所述局部点云进行分类，并基于分类结果，过滤掉不属于所述待生成地图要素对应的点云，以获取属于所述待生成地图要素对应的要素点云。

在一种实施方式中，所述对所述要素点云进行平面轮廓拟合，并获取拟合后的几何形状的轮廓和中心坐标，包括：

遍历所述要素点云中的点云块，依次获取每个点云块的最大的经纬度坐标以及最小经纬度坐标；

选取所述最大经纬度坐标和所述最小经纬度坐标作为待拟合几何形状的对角顶点；

基于所述对角顶点对所述待拟合几何形状进行拟合，得到拟合后的几何形状及其对应的轮廓，并基于所述最大经纬度坐标和所述最小经纬度坐标获取所述拟合后的几何形状的中心坐标。

在一种实施方式中，所述方法还包括：