[发明专利]一种辅助坐站行走装置

说明书

本发明涉及理疗装置技术领域，公开一种辅助坐站行走装置，包括机架、连杆组件、电推杆及其控制组件、躯干支撑组件；机架包括铰孔边框，铰孔边框共两组，左右对称布置，两组铰孔边框之间通过横梁组相连接；连杆组件共两组，分别铰接在机架的铰孔边框上方；电推杆及其控制组件包括电推杆和控制组件，电推杆一端固定在铰孔边框上，另一端与连杆组件铰接；连杆组件的末端连接躯干支撑组件，连杆组件在电推杆的作用下带动躯干支撑组件运动，其运动轨迹拟合人体肩关节、髋关节完成坐站动作时的运动轨迹。本发明的运动机构能够拟合人体肩关节、髋关节在坐站动作的运动轨迹，在坐站动作中提供辅助助力和行走辅助。

技术领域

本发明涉及理疗装置技术领域，具体涉及一种辅助坐站行走装置。

背景技术

脑卒中患者的康复、站立和行走训练等理疗的各类人群中，都承受着关节问题、肌群无力、肌肉不能自主控制等带来的不便和/或痛苦。目前无论是单独的站立行走康复理疗器械还是与集轮椅为一体的康复理疗椅大多结构复杂，并且不能直接赋予使用者向上的力，完全需要患者自主用力，对站立康复理疗训练不利，站立康复效果不佳，训练时间长。

中国发明专利申请CN101947180A公开一种辅助站立训练器，使用者身着安全带且安全带上挂钩与扶手上的安全带挂钩连接在一起，通过膝盖顶在膝顶板上使身体前倾，通过电机、钢丝绳、伸缩管、固定管等结构作用带动扶手向上抬，从而带动使用者站立，上述申请虽可以给使用者前倾和向上的力，但直接通过安全带将使用者向上抬起，身体缺乏支撑，舒适性差，安全性不佳。

因此，设计一款能让据有此类问题的人群在安全的、舒适的、较不费力的情况下站立、行走、坐下的运动的理疗装置意义重大。

发明内容

为解决上述现有技术中的不足，本发明提供一种辅助坐站行走装置，结构简单、使用便捷，可轻松、舒适、安全的带动使用者完成从坐立到站立、从站立到坐立的训练过程。

为实现上述技术目的，本发明采用的技术方案是：

一种辅助坐站行走装置，包括机架、连杆组件、电推杆及其控制组件、躯干支撑组件；

所述机架包括铰孔边框，所述铰孔边框共两组，左右对称布置，两组铰孔边框之间通过横梁组相连接，连接后整体呈向前开口的“U”型；所述连杆组件共两组，左右对称布置，铰接在机架的铰孔边框上方；所述电推杆及其控制组件包括电推杆和控制组件，所述电推杆一端固定在铰孔边框上，另一端与连杆组件铰接，电推杆在控制组件的控制下实现伸缩运动；所述连杆组件的末端连接躯干支撑组件，所述连杆组件在电推杆的作用下带动躯干支撑组件运动，其运动轨迹拟合人体肩关节、髋关节完成坐站动作时的运动轨迹。

进一步地，所述连杆组件包括主动连杆、耦合连杆、躯干支撑连杆、平行连杆I、平行连杆II，所述主动连杆一端与铰孔边框前部顶端铰接，主动连杆另一端通过销轴连接平行连杆II的一端，平行连杆II的另一端铰接躯干支撑连杆的下端；所述主动连杆的中部通过销轴连接耦合连杆的中部，耦合连杆前端铰接至躯干支撑连杆的中部，耦合连杆后端铰接平行连杆I的一端，平行连杆I的另一端铰接至铰孔边框的后部顶端；躯干支撑连杆的上端为自由端，连接躯干支撑组件；两平行连杆I相向面之间连接同步连接杆。

进一步地，所述主动连杆边长CO_A与边长CD之比等于1.3；所述耦合连杆呈弓形，两段弓臂的夹角范围为130°～150°，所述耦合连杆边长PC与边长CE之比等于0.77，所述耦合连杆边长PC与平行连杆长度之比为0.66；所述躯干支撑连杆呈近似倒立的“Z”字型，躯干支撑连杆的下连杆与中连杆的夹角、中连杆与上连杆的夹角为钝角，躯干支撑连杆的下连杆的底部铰接平行连杆II，下连杆与中连杆的拐点处铰接耦合连杆，躯干支撑连杆的上连杆设有固定孔，用于连接躯干支撑组件；所述连杆组件在电推杆的作用下，其末端P点的运动轨迹可拟合人体肩关节、髋关节完成坐站动作时的运动轨迹。