[发明专利]一种数据处理方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种数据处理方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：将当前目标周期内接收到的目标传感器发送的传感器数据存入目标传感器对应的数据队列中；在检测时间节点对多个预设传感器对应的数据队列进行数据检测，得到第一数据检测结果；在第一数据检测结果表征多个预设传感器对应的数据队列中存在异常数据队列的情况下，在预设等待时间内对异常数据队列进行数据检测，得到第二数据检测结果；在异常数据队列中不存在与当前目标周期对应的传感器数据的情况下，删除多个预设传感器对应的数据队列中与当前目标周期对应的传感器数据；本发明能够提高数据丢帧判断准确率，实现多个传感器数据同步传输。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，特别涉及一种数据处理方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶感知模块涉及到激光扫描仪、雷达和相机等多传感器数据采集工作，主流的设计思路是采用基于ROS系统(机器人操作系统)的Topic订阅机制，Topic与传感器关联，在感知模块的回调函数中接收ROS发送的各个Sensor数据。在感知模块的数据采集过程中，需要处理好时间序列下多传感器数据同步问题，保证同一时刻下多传感器数据准确、有序到达，为多传感器数据后处理以及有效融合提供数据支撑。

鉴于传感器侧数据预处理耗时差异以及通信网络不稳定等因素影响，ROS在回传数据过程中可能会出现部分传感器数据帧丢失，一旦出现ROS丢帧等现象，极容易引发感知模块的数据同步缺陷。

发明内容

本申请实施例提供了一种数据处理方法、装置、设备及存储介质，能够提高数据丢帧判断准确率，实现多个传感器数据同步传输。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种数据处理方法，所述方法包括：将当前目标周期内接收到的目标传感器发送的传感器数据存入所述目标传感器对应的数据队列中；所述当前目标周期为以检测时间节点为终点的时间周期；所述目标传感器为多个预设传感器中的至少一个传感器；所述目标传感器对应的数据队列基于所述目标传感器的传感器数据的采集时间进行排序；

在所述检测时间节点对所述多个预设传感器对应的数据队列进行数据检测，得到第一数据检测结果；

在所述第一数据检测结果表征所述多个预设传感器对应的数据队列中存在异常数据队列的情况下，在预设等待时间内对所述异常数据队列进行数据检测，得到第二数据检测结果；所述异常数据队列为不存在与所述当前目标周期对应的传感器数据的队列；

在所述第二数据检测结果表征在所述预设等待时间内，所述异常数据队列中不存在与所述当前目标周期对应的传感器数据的情况下，删除所述多个预设传感器对应的数据队列中与所述当前目标周期对应的传感器数据。

进一步地，所述方法还包括：

在所述第一数据检测结果表征所述多个预设传感器对应的数据队列中不存在所述异常数据队列的情况下，将所述多个预设传感器对应的数据队列中，与所述当前目标周期对应的传感器数据发送至存储块中。

进一步地，所述在所述检测时间节点对所述多个预设传感器对应的数据队列进行数据检测，得到第一数据检测结果，包括：

基于所述多个预设传感器，在所述当前目标周期内发送的传感器数据的发送时间戳，确定所述当前目标周期对应的传感器数据；

将所述当前目标周期对应的传感器数据的数量，与所述多个预设传感器的数量进行比对，得到所述第一数据检结果。

进一步地，所述在所述第一数据检测结果表征所述多个预设传感器对应的数据队列中存在异常数据队列的情况下，在预设等待时间内对所述异常数据队列进行数据检测，得到第二数据检测结果，包括：

在当前检测周期对所述异常数据队列进行数据检测，得到第三数据检测结果；