[发明专利]用于调节驱动绳张紧力的绕线器组件、绕线装置及方法

说明书

本发明公开了一种用于调节驱动绳张紧力的绕线器组件、绕线装置及方法，绕线器组件包括内旋转部分和外旋转部分，内旋转部分与外旋转部分内外套设并且克服一定旋转阻力后可相对旋转，外旋转部分包括一个绕线区或沿其轴向依次布置的多个绕线区且旋转阻力可调节。本发明预先调节好绕线器组件的旋转阻力，对驱动绳进行张紧力调节时，只需要观察绕线区是否继续旋转即可判定驱动绳中的张紧力是否已经达到设定值，并且驱动绳中的张紧力达到设定值后，即使绕线装置不停机，驱动绳中的张紧力也会保持在设定值，不会继续增大或减小，其可以同时对一根或多根驱动绳进行张力同步调节。

技术领域

本发明属于张紧力调节技术领域，具体涉及一种用于调节驱动绳张紧力的绕线器组件、绕线装置及方法。

背景技术

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

线传动常用于柔性机器人多自由度的运动控制中，以绳驱动关节为例可用于实现小型机械手的多自由度转动。这些机械手的旋转关节结构各异，例如各种形式的转动副、蛇骨结构等，但往往都需要通过绳驱动来对旋转方向和幅度进行控制。多根驱动绳沿机械手的主轴方向均匀布置，通过拉动相应的驱动绳从而实现对于机械手转动方向和幅度的控制。在机械手的安装过程中，设定驱动绳的张紧力是非常关键的一个环节，直接决定了对于机械手的控制精度。调整驱动绳张紧力的常见做法是，首先将机械手调整至顺直状态并保持，再依次调整各根驱动绳的张紧力，使各根绳的张紧力基本相等且力的大小基本等于目标值。上述调整方法可仅通过人手而不借助特定装置，但其所能达到的效果往往不佳，与目标值差别较大。现有用于调整驱动绳张紧力的装置虽然可以较好的调整张紧力，但其调整方法也为依次调整。依次调整的不足在于，在调整单根驱动绳的张紧力时，其他驱动绳的张紧力会受到影响，也就是说，某根驱动绳的张紧力在被调整的当下即使等于目标值，在后续调整其他驱动绳时该值会发生变化而与目标值存在差异，因而需要反复地调整各根驱动绳，直至其张紧力的变化趋于平稳且其值大致与目标值相等。这种做法需要反复调整各根驱动绳，因而机械手的安装流程会被拉长，安装效率有较大的提升空间。即使是经验丰富的工程师，即使是他们调整每根驱动绳的预紧力时都可一步到位，无需反复调整，只要驱动绳的数量是复数，调整流程也必然需要多次调整，因而仍存在提升空间。

因此，现有用于调整驱动绳张紧力的装置在流程步骤方面存在不足。更优的装置应在具有与现有同类装置相同或更优的性能的前提下，还应具有更加简化的流程步骤。

发明内容

为此，本发明所要解决的技术问题在于提供一种用于调节驱动绳张紧力的绕线器组件、绕线装置及方法。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种用于调节驱动绳张紧力的绕线器组件，包括内旋转部分和外旋转部分，所述内旋转部分与所述外旋转部分内外套设并且克服一定旋转阻力后可相对旋转，所述外旋转部分包括一个绕线区或沿其轴向依次布置的多个绕线区且所述旋转阻力可调节。

本发明的一个实施例中，所述多个绕线区分体设置并且互不传动，所述多个绕线区克服相同的旋转阻力后可相对所述内旋转部分旋转。

本发明的一个实施例中，所述内旋转部分包括一根阻力轴或沿其轴向依次布置的多根阻力轴，所述阻力轴与所述绕线区一一对应的内外套设并组成一绕线器单元件，所述多根阻力轴相互传动并且可拆卸式连接。