[发明专利]采集设备参数的调整方法、装置及车辆

说明书

本发明公开了一种采集设备参数的调整方法、装置及车辆，涉及自动驾驶领域。其中，该方法包括：获取车辆上安装的多个采集设备在同一时刻采集到的多个环境图像，其中，多个采集设备设置在车辆的不同位置；对多个环境图像中的亮度统计数据进行合并，得到合并亮度信息，其中，亮度统计数据用于表示对环境图像中的亮度信息进行统计得到的数据；基于合并亮度信息对预设亮度信息进行补偿，得到目标亮度信息；基于目标亮度信息和合并亮度信息确定是否调整多个采集设备的曝光参数。本发明解决了相关技术对图形的亮度差异的调整效率较低的技术问题。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种采集设备参数的调整方法、装置及车辆。

背景技术

车辆在自动驾驶的过程中，需要通过车上装载的多个摄像头来获取不同方向的路况，然后通过后期处理来显示一个合成后的图像画面，但是由于各个方向的摄像头都处在不同的环境中，往往会计算出来不同的曝光参数，现有的相关技术主要是通过后期合成后再次对亮度进行处理，最后得到一个拼接后的图像，这种方式的处理效率较低，亮度差异较为明显。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种采集设备参数的调整方法、装置及车辆，以至少解决相关技术对图形的亮度差异的调整效率较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种采集设备参数的调整方法，包括获取车辆上安装的多个采集设备在同一时刻采集到的多个环境图像，其中，多个采集设备设置在车辆的不同位置；对多个环境图像中的亮度统计数据进行合并，得到合并亮度信息，其中，亮度统计数据用于表示对环境图像中的亮度信息进行统计得到的数据；基于合并亮度信息对预设亮度信息进行补偿，得到目标亮度信息；基于目标亮度信息和合并亮度信息确定是否调整多个采集设备的曝光参数。

可选地，基于目标亮度信息和合并亮度信息确定是否调整多个采集设备的曝光参数，包括：获取目标亮度信息和合并亮度信息的亮度差异；响应于目标亮度信息和合并亮度信息的亮度差异在预设范围内，禁止调整多个采集设备的曝光参数；响应于目标亮度信息和合并亮度信息的亮度差异不在预设范围内，调整多个采集设备的曝光参数。

可选地，对多个环境图像中的亮度统计数据进行合并，得到合并亮度信息，包括：获取多个环境图像对应的多个初始亮度统计数据和车辆的当前行驶状态；基于当前行驶状态确定多个初始亮度统计数据中的第一亮度统计数据，其中，第一亮度信息为多个采集设备中的目标采集设备采集到的环境图像对应的亮度统计数据，目标采集设备用于采集与当前行驶状态对应环境图像；基于当前行驶状态、目标采集设备和预设权重表确定第一亮度统计数据对应的目标权重，其中，预设权重表用于表示不同行驶状态下不同的采集设备与权重之间对应关系；基于目标权重对多个环境图像中的亮度统计数据进行合并，得到合并亮度信息。

可选地，基于目标权重对多个环境图像中的亮度统计数据进行合并，得到合并亮度信息，包括：基于目标权重对第一亮度统计数据进行叠加，得到叠加亮度统计数据；确定叠加亮度统计数据和第二亮度统计数据的均值亮度统计数据，其中，第二亮度统计数据为多个初始亮度统计数据中除第一亮度统计数据之外的其他亮度统计数据；确定均值亮度统计数据为多个采集设备采集到的合并亮度信息。

可选地，基于合并亮度信息对预设亮度信息进行补偿，得到目标亮度信息，包括：获取车辆周围的环境亮度信息；基于合并亮度信息确定亮度补偿信息；基于亮度补偿信息和环境亮度信息对预设亮度信息进行补偿，得到目标亮度信息。

可选地，基于合并亮度信息确定亮度补偿信息，包括：基于合并亮度信息确定亮度直方图，其中，亮度直方图用于表示环境图像的亮度差异；基于亮度直方图确定车辆的周围环境的亮度差异是否大于预设阈值；响应于亮度差异大于预设阈值，确定第一比例和第二比例，其中，第一比例用于表示亮度大于第一阈值的亮度块在亮度信息中的占比，第二比例用于表示亮度小于第二阈值的亮度块在亮度信息中的占比；基于第一比例和第二比例确定亮度补偿信息。