[发明专利]一种越界告警方法、装置及设备

权利要求书

1.一种越界告警方法，其特征在于，包括：

接收目标区域内至少一个移动对象所对应的特征图像信息，以及接收部署在监控车辆系统上的摄像装置上传的移动对象对应的位置信息和移动对象与所述摄像装置之间的距离信息；其中，移动对象包括作业人员、作业车辆以及作业工具中的至少一个；所述作业工具是指所述作业人员作业过程中需要用到的辅助性工器具；

对于各移动对象，根据当前移动对象的距离信息以及所述摄像装置的位姿信息，确定所述当前移动对象于所述目标区域内的当前三维点云数据，其中，所述位姿信息包括所述摄像装置的拍摄位置信息和拍摄朝向信息；

基于所述特征图像信息、预先设定的作业信息、所述当前移动对象的当前三维点云数据以及所述目标区域相对应的区域三维点云数据，确定所述当前移动对象是否越界；其中，所述作业信息包括所述移动对象的特征信息、作业时间、作业地点信息、邻近带电设备状态信息以及所述作业车辆的特征信息中的至少一个；

若是，则发送预警提示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收目标区域内至少一个移动对象所对应的特征图像信息，以及接收部署在监控车辆系统上的摄像装置上传的移动对象对应的位置信息和移动对象与所述摄像装置之间的距离信息之前，还包括：

对目标区域所在的作业区域内的各设备以及环境进行激光雷达扫描，以得到与各所述设备相对应的三维点云数据；

基于所述三维点云数据，确定与所述作业区域相对应的三维空间模型；

根据所述三维空间模型中所述各设备的设备间隔划分对应的作业子区域，以及确定与各作业子区域相关联的监控区域；

基于各作业子区域对应的区域三维点云数据以及与所述各作业子区域相关联的监控区域对应的监控区域三维点云数据，建立区域关联数据集合，以使所述监控车辆系统基于所述作业信息中的作业地点信息以及所述区域关联数据集合确定所述目标区域以及与所述目标区域相关联的监控区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收目标区域内至少一个移动对象所对应的特征图像信息，以及接收部署在监控车辆系统上的摄像装置上传的移动对象对应的位置信息和移动对象与所述摄像装置之间的距离信息之前，还包括：

获取所述作业信息；

基于所述作业信息确定至少一个所述移动对象；

基于所述作业信息中的作业地点信息以及所述区域关联数据集合确定所述目标区域以及与所述目标区域相关联的监控区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征图像信息由部署在所述监控车辆系统上的抓拍相机采集得到。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述摄像装置上安装定位器以及多轴传感器，以基于所述定位器和所述多轴传感器确定所述摄像装置的位姿信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述特征图像信息、预先设定的作业信息、所述当前移动对象的当前三维点云数据以及所述目标区域相对应的区域三维点云数据，确定所述当前移动对象是否越界包括：

基于所述特征图像信息与所述作业信息中的所述移动对象的特征信息的特征匹配结果，确定所述当前移动对象是否越界。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述特征图像信息、预先设定的作业信息、所述当前移动对象的当前三维点云数据以及所述目标区域相对应的区域三维点云数据，确定所述当前移动对象是否越界包括：还包括：

基于所述邻近带电设备状态信息确定所述邻近带电设备对应的限距信息；

基于所述目标区域相对应的区域三维点云数据、所述限距信息确定所述移动对象的目标活动空间对应的空间三维点云数据；

基于所述当前移动对象的当前三维点云数据与所述目标活动空间对应的空间三维点云数据确定所述当前移动对象是否越界。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于所述若是，则发送预警提示，包括：

基于所述监控车辆系统上的报警装置进行预警提示；

基于所述摄像装置抓取下发预警信息时所对应的视频帧，并上传至后台进行展示。