[发明专利]一种仿真场景集生成方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种仿真场景集生成方法，其特征在于，包括：

基于至少一个筛选条件从原始路测数据集中，确定待处理路测数据集；其中，所述待处理路测数据集中包括至少一组待处理数据；

基于所述待处理路测数据集，构建多维空间关键数据搜索结构树；

基于预先设置的仿真场景生成条件和所述多维空间关键数据搜索结构树，确定与所述仿真场景生成条件相对应的目标路测仿真集。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

基于路测设备获取多种路测场景下的原始路测数据集。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个筛选条件包括驾驶状态因素、起始点和/或终止点因素、障碍物数量因素、车辆行驶轨迹因素、车辆行驶速度因素中的至少一种筛选因素。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于至少一个筛选条件从原始路测数据集中，确定待处理路测数据集，包括：

基于所述至少一个筛选条件从原始路测数据集中，确定出有效路测数据集；

基于预先设置的至少一个场景条件，从所述有效路测数据集中确定出所述待处理路测数据集；

其中，所述待处理路测数据集中包括多个待处理路测数据，每个待处理路测数据包括相应的坐标数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待处理路测数据集，构建多维空间关键数据搜索结构树，包括：

获取所述待处理路测数据集中各待处理路测数据所对应的坐标数据；

基于所述坐标数据的横坐标，确定中间数值；

基于所述中间数值划分为至少两个平面，并基于所述两个平面内坐标数据的纵坐标，将所述至少两个平面划分为多个平面；

基于所述多个平面内的坐标数据，确定所述多维空间关键数据搜索结构树。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个平面内的坐标数据，确定所述多维空间关键数据搜索结构树，包括：

基于所述多个平面内的坐标数据，确定所述多维空间关键数据搜索结构树的根节点和叶子节点；

其中，所述根节点和所述叶子节点对应于相应的待处理路测数据。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真场景生成条件包括场景数量，所述基于预先设置的仿真场景生成条件和所述多维空间关键数据搜索结构树，确定与所述仿真场景生成条件相对应的目标路测仿真集，包括：

基于所述场景数量从所述多维空间关键数据搜索结构树的根节点开始下行查找至少一个节点数据；

基于所述至少一个节点数据所对应的待处理路测数据，生成所述目标路测仿真集。

8.一种仿真场景集生成装置，其特征在于，包括：

数据集确定模块，用于基于至少一个筛选条件从原始路测数据集中，确定待处理路测数据集；其中，所述待处理路测数据集中包括至少一组待处理数据；

搜索树构建模块，用于基于所述待处理路测数据集，构建多维空间关键数据搜索结构树；

仿真集确定模块，用于基于预先设置的仿真场景生成条件和所述多维空间关键数据搜索结构树，确定与所述仿真场景生成条件相对应的目标路测仿真集。

9.一种电子设备，其特征在于，电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如权利要求1-7任一项的仿真场景集生成方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7任一项的仿真场景集生成方法。