[发明专利]一种收罐台缺罐检测填充设备及其检测填充方法

权利要求书

1.一种收罐台缺罐检测填充设备，其特征在于：包括：

视觉识别系统，所述视觉识别系统用于拍摄并计算收罐台(1)上表面罐体(2)的缺罐位置；

罐体填充机构(35)，所述罐体填充机构(35)用于将罐体(2)填充至收罐台(1)；

移动组件，所述移动组件用于驱动罐体填充机构(35)移动至视觉识别系统识别的缺罐位置。

2.根据权利要求1所述的一种收罐台缺罐检测填充设备，其特征在于：所述平面移动组件包括第一移动模组(31)、第二移动模组(32)和第三移动模组(34)，所述第一移动模组(31)和第二移动模组(32)配合带动罐体填充机构(35)在平面内任意移动，所述第三移动模组(34)带动罐体填充机构(35)靠近或远离收罐台(1)。

3.根据权利要求1所述的一种收罐台缺罐检测填充设备，其特征在于：所述罐体填充机构(35)包括固定块(351)、导向件(352)、载料筒(353)、第三伸缩装置(354)、推料板(357)，所述固定块(351)的中部开设有用于避空罐体(2)的通口，若干导向件(352)环绕通口环形排列并铰接在固定块(351)，所述固定块(351)与导向件(352)的铰接处安装有扭簧，扭簧使若干导向件(352)自由端朝中部收拢，所述载料筒(353)内部用于容纳待填充的罐体(2)，所述推料板(357)安装在第三伸缩装置(354)的伸缩端，所述第三伸缩装置(354)带动推料板(357)靠近或远离固定块(351)的圆形开口。

4.根据权利要求3所述的一种收罐台缺罐检测填充设备，其特征在于：所述第三伸缩装置(354)的伸缩端固定连接有固定板(355)，所述固定板(355)上贯穿设置有导向杆(356)，所述推料板(357)安装在导向杆(356)一端，所述固定板(355)与推料板(357)之间连接有弹簧(358)。

5.根据权利要求3所述的一种收罐台缺罐检测填充设备，其特征在于：所述载料筒(353)侧壁上开设有用于置入罐体(2)的进料开口(3531)，此进料开口(3531)与罐体填装单元(4)连接配合。

6.根据权利要求5所述的一种收罐台缺罐检测填充设备，其特征在于：所述罐体填装单元(4)包括进料仓(41)、出料仓(42)、推块(43)和第二伸缩装置(44)，所述出料仓(42)的出料端与进料开口(3531)相匹配，所述进料仓(41)和出料仓(42)连通，所述进料仓(41)倾斜设置使得其内部的罐体(2)在重力作用下向出料仓(42)滚动，所述第二伸缩装置(44)伸缩端与推块(43)连接用于推动推块(43)靠近或远离出料仓(42)的出料端。

7.一种收罐台缺罐检测填充方法，其特征在于：包括以下步骤：

1)间隔预设时长通过移动组件带动视觉识别系统移动，获取收罐台(1)上罐体(2)排列的图像；

2)判断图像中是否存在缺罐情况，若否，则控制移动组件移动至初始位置，若是，则执行步骤3)；

3)定位出缺罐位置并通过移动组件带动罐体填充机构(35)移至缺罐位置上方；

4)控制第三移动模组(34)伸长使若干导向件(352)自由端插入缺罐位置，接着控制第三伸缩装置(354)将罐体填充机构(35)中的罐体(2)推至缺罐处；

5)之后第三移动模组(34)和第三伸缩装置(354)复位；

6)通过移动组件带动罐体填充机构(35)移至罐体填装单元(4)处填装新的罐体(2)，如此循环。

8.根据权利要求7所述的一种收罐台缺罐检测填充方法，其特征在于：每进行一次缺罐位置的罐体(2)填充，移动组件带动罐体填充机构(35)移至罐体填装单元(4)处进行新的罐体(2)的装载。