[发明专利]一种齿座焊接缺口自动加工装置及加工方法

说明书

本申请涉及一种齿座焊接缺口自动加工装置及加工方法，其包括工作台、切割机器人、机器人控制系统、往复移动台和回转支撑架，所述往复移动台安装在工作台上方，所述切割机器人安装在往复移动台上并通过往复移动台控制切割机器人的位置，所述回转支撑架安装在工作台上，所述回转支撑架上安装有具有绕自身轴线自由转动的齿座固定工装，待加工齿座安装在齿座固定工装上，所述回转支撑架上设置有驱动齿座固定工装转动的伺服电机，所述切割机器人上安装有图像采集装置，所述回转支撑架两侧均设置有打光灯。实现齿座焊接缺口自动识别、自动切割，提高切割精度。

技术领域

本申请涉及采煤装置制造技术领域，尤其是涉及一种齿座焊接缺口自动加工装置及加工方法。

背景技术

采煤机滚筒体是指一种用滚筒破煤的采煤机。由电动机、牵引部、截割部（包括截煤滚筒）等组成。骑在工作面输送机上或在底板上运行。靠装有截齿的螺旋叶片滚筒破煤，并将煤装入输送机内，用于回采工作面截煤、破煤、碎煤。

目前采煤机滚筒体在焊接齿座前需要先加工齿座焊接缺口。齿座焊接缺口型号较多。最先使用的方法是人工画线，用手工火焰（如乙炔气、天然气等）切割的方法加工齿座焊接缺口，该方法精度低、效率低、经济性好。后慢慢发展出采用专用模板代替手工画线、手工火焰切割的方法加工齿座焊接缺口，该方法效率有所提高，但精度依然不高。近年来随着智能制造的兴起，对采煤机滚筒齿座的加工又提出了自动化需求。

发明内容

为了能实现齿座焊接缺口自动识别、自动切割，提高切割精度，本申请提供一种齿座焊接缺口自动加工装置及加工方法。

本申请提供一种齿座焊接缺口自动加工装置及加工方法，采用如下的技术方案：

一种齿座焊接缺口自动加工装置及加工方法，包括工作台、切割机器人、机器人控制系统、往复移动台和回转支撑架，所述往复移动台安装在工作台上方，所述切割机器人安装在往复移动台上并通过往复移动台控制切割机器人的位置，所述回转支撑架安装在工作台上，所述回转支撑架上安装有具有绕自身轴线自由转动的齿座固定工装，待加工齿座安装在齿座固定工装上，所述回转支撑架上设置有驱动齿座固定工装转动的伺服电机，所述切割机器人上安装有图像采集装置，所述回转支撑架两侧均设置有打光灯。

通过采用上述技术方案，将齿座安装在齿座固定工装上，通过伺服电机联动齿座固定工装使齿座进行转动，将齿座待加工位置进行调整，通过往复移动台控制切割机器人进行移动，图像采集装置对齿座加工位置进行收集，打光灯对图像采集装置进行光源补充，提高图像采集效果，通过机器人控制系统控制切割机器人对齿座进行切割，实现齿座焊接缺口自动识别、自动切割，提高切割精度。

可选的，所述图像采集装置采用摄像头。

通过采用上述技术方案，通过摄像头方便对齿座位置以及切割状态进行图像采集。

可选的，所述机器人控制系统设置有多个通讯模块，所述切割机器人、往复移动台和伺服电机上分别通过一个通讯模块与机器人控制系统通信连接。

通过采用上述技术方案，通过通讯模块使机器人控制系统可以远程控制切割机器人、往复移动台和伺服电机进行工作，实现自动化。

一种运用分析仪的分析方法，其包括如下步骤：

S1：通过导入程序向机器人控制系统中输入控制程序；

S2：在每个待加工齿座焊接缺口旁边设置特征标识，各特征标识之间互不相同且与待加工齿座焊接缺口一一对应；

S3：机器人控制系统通过伺服电机控制齿座固定工装进行转动，将待加工齿座转动到齿座焊接缺口的预设加工位置；

S4：机器人控制系统通过往复移动台控制切割机器人进行移动，图像采集装置采集含有特征标识的图片或视频，采用控制器接收图片或视频并从中提取出特征标识，然后将特征标识与控制器内存储的系统知识库进行比对，向切割机器人发送相应的控制程序；