[发明专利]拦截机动目标满足视场角约束的末角攻击制导律设计方法

权利要求书

1.一种拦截机动目标满足视场角约束的末角攻击制导律设计方法，其特征在于，该方法包括：在三维拦截模型的基础上，构建满足导引头视场角和末端角度约束的制导率设计目标，构建神经网络估计模型，设计多约束制导率。

2.如权利要求1所述的拦截机动目标满足视场角约束的末角攻击制导律设计方法，其特征在于，三维拦截模型包括：M，T分别为拦截弹和目标，并定义了四个坐标系，即惯性坐标系MX_IY_IZ_I，视线坐标系MX_LY_LZ_L，拦截弹的弹道坐标系MX_MY_MZ_M及目标的弹道坐标系TX_TY_TZ_T；变量r是拦截弹和目标之间的相对距离，并定义惯性系和视线系之间的转换通过两个角度视线倾角θ_L和视线偏角ψ_L进行定义，拦截弹的速度系和视线系之间通过拦截弹的前置倾角θ_M和前置偏角ψ_M进行转换，同理，目标的速度系和视线系之间通过目标的前置倾角θ_T和前置偏角ψ_T进行定义；并假设拦截弹速度V_M和目标速度V_T均为常值；由拦截弹前置角σ_M和拦截弹的前置倾角θ_M和前置偏角ψ_M之间的几何关系得到如下关系式：

cosσ_M＝cosθ_M·cosψ_M    (1)

且拦截运动学和动力学进一步描述如下：

其中，(a_yM，a_zM)和(a_yT，a_zT)分别是拦截弹和目标的法向加速度。

3.如权利要求2所述的拦截机动目标满足视场角约束的末角攻击制导律设计方法，其特征在于，三维拦截模型还包括：定义x₁＝θ_L-θ_Ld，x₃＝ψ_L-ψ_Ld，其中，θ_Ld，ψ_Ld是期望视场角，且上述状态量的动力学方程表示如下：

其中，h₁＝-cosθ_M/R，d₁＝cosθ_T·a_zT/R.

其中，h₂＝(sinθ_Msinψ_M)/(Rcosθ_L)，h₃＝-cosψ_M/(Rcosθ_L)，d₂＝(cosψ_T·a_yT)/(R·cosθ_L)-(sinθ_T·sinψ_T·a_zT)/(R·cosθ_L)。

4.如权利要求3所述的拦截机动目标满足视场角约束的末角攻击制导律设计方法，其特征在于，构建满足导引头视场角和末端角度约束的制导率设计目标包括：三维拦截场景下满足导引头视场角和末端角度约束的制导律设计目标为

其中，θ_Ld，ψ_Ld是期望的俯仰和偏航视线角，是由导引头视场角限制的最大前置角取值；且当视线角速率趋于零时能实现零控脱靶量，因此设计目标转化

由状态量x₁，x₂，x₃，x₄的定义，等式满足下式