[发明专利]自动搬运系统的搬运台车用升降机通信装置

说明书

本发明涉及以下技术，即升降机装置的主通信单元和从通信单元通过配备在皮带上的一根电源线来执行电力线通信，利用互不相同的载波频率将连接在主通信单元侧的搬运台车控制器与连接在从通信单元侧的多个夹具装置进行单独通信的技术。

技术领域

本发明涉及以下技术，即升降机(hoist)装置的主(master)通信单元和从(slave)通信单元通过配备在皮带上的一根电源线执行电力线通信，利用互不相同的载波频率(carrier frequency)将连接在主通信单元侧的搬运台车控制器与连接在从通信单元侧的多个夹具装置进行单独通信的技术。

背景技术

一般来说，在半导体元件或液晶显示器等的制造工序中，都会使用自动搬运系统(Automated Material Handling System:AMHS)将制造物品向各个制造工序的制造装置移送，使该物品根据各个制造装置的工序来完成制造。这种自动搬运系统将收纳有半导体基板或液晶基板的载体向设置在制造工序流水线上的各个制造设备移送，然后再将该制造设备中完成工序的物品重新收纳，为了将其向下一个工序的制造装置移送而使用搬运台车。

搬运台车根据移动方式的不同，包括：依靠车轮自动行驶的AGV(自动导引车；Automated Guided Vehicle)、沿着设置在地面的导轨行驶的RGV(轨道导引车；RailGuided Vehicle)、沿着设置在顶棚上的导轨行驶的OHT(高空提升运输车；Overhead HoistTransport)。搬运台车分别利用车体上的车轮或者沿着设置在地面的导轨或设置在顶棚上的导轨移动到相应制造设备后，再使用作业臂或升降机(hoist)及夹具将载体(carrier)向相应制造设备搬送/搬入。

图1是对现有自动搬运系统的搬运台车构成进行说明的示意图，图中显示了搬运台车的升降机作业执行过程。图1中(A)是搬运台车10带着载体3沿轨道1向制造设备2的位置移动的步骤，(B)是搬运台车10使皮带12下降以将载体3安放在制造设备2上的步骤，(C)是搬运台车10将载体3放置于制造设备2上后使皮带12升降，从而使制造设备2针对载体3执行相应工序作业的步骤。

参照图1可知，搬运台车10包括：升降机(Hoist)11、皮带12、夹具单元(gripper)13。

这种搬运台车10通过轨道1移动，当到达制造设备2的位置后，再通过皮带12使夹具单元13升降，从而执行将载体3向制造设备2搬入或者搬出的操作。

如果将所述搬运台车10的构成从功能上分开来看，如图2所示，其包括搬运台车控制器15、升降机11及夹具单元13。夹具单元13配备有夹具控制器13-1、夹具13-2以及至少一个用于运转夹具13-2的电机和传感器。

另外，升降机11的主通信单元11-1通过设置在皮带12上的一根有线电源线L利用一个通信体系(例如：周期通信方式)与从通信单元11-2执行电力线通信。

即，所述搬运台车10执行以下过程：如果位于夹具单元13的电机或者传感器等各个装置想要将日程信息传输到搬运台车控制器15，则首先要与夹具控制器13-1进行通信，然后夹具控制器13-1再与从通信单元11-2进行通信，从通信单元11-2再与主通信单元11-1进行PLC通信，主通信单元11-1再与搬运台车控制器15进行通信。另外，还执行以下过程：如果搬运台车控制器15想要对位于夹具单元13的电机、传感器等各个装置进行控制或者传输信息，则与上述通信流程相反，搬运台车控制器15与主通信单元11-1进行通信，主通信单元11-1再与从通信单元11-2进行PLC通信，从通信单元11-2再与夹具单元13进行通信，由此夹具单元13通过夹具控制器13-1与位于夹具13-2内部的电机及传感器等进行通信。

位于夹具13-2内部的电机及各种传感器一直向夹具控制器13-1传输信息并通过夹具控制器13-1接收指令。另外，夹具控制器13-1向位于夹具13-2内部的电机及各种传感器等下达指令后，再将从夹具13-2的电机及各种传感器接收的信息进行聚合并向上侧传输。