[发明专利]多活塞驱动式合成射流水下推进器

权利要求书

1.多活塞驱动式合成射流水下推进器，其特征在于，具有外壳(10)、射流激励器(20)、喷嘴(30)以及三角连接杆(40)，所述射流激励器(20)为活塞式合成射流激励器，用于提供激励信号；所述外壳(10)中密封包裹有3个所述射流激励器(20)，3个所述射流激励器(20)相互独立，用于提供不同的激励信号来获取不同的射流速度及压强，在三维空间上对该水下推进器进行矢量上的控制；所述外壳(10)的顶部设置有3个通孔，所述通孔分别与3个所述射流激励器(20)相对应；所述喷嘴(30)也为3个，分别固定设置在所述外壳(10)顶部对应所述通孔上，分别与所述射流激励器(20)的顶部紧密连接；所述三角连接杆(40)设置在所述外壳(10)的底部，所述三角连接杆(40)的一端穿过所述外壳(10)同时与3个所述射流激励器(20)的底部固定连接，所述三角连接杆(40)用于将该水下推进器与水下机器人其他装置部分连接。

2.根据权利要求1所述的多活塞驱动式合成射流水下推进器，其特征在于，所述射流激励器(20)包括活塞(21)、激励固定杆(22)、电机(23)、延长杆(24)、固定壁(25)、连杆(26)以及曲柄(27)，所述活塞(21)为圆柱形，所述活塞(21)设置在所述外壳(10)的内壁，所述活塞(21)外壁直径与所述外壳(10)内壁直径相适配；所述延长杆(24)的一端固定在所述活塞(21)的底部中心位置，所述延长杆(24)的另一端活动设置有所述固定壁(25)，所述固定壁(25)用于固定连接所述射流激励器(20)中的驱动部件；固定壁(25)的底部中心固定连接有所述连杆(26)，所述连杆(26)的底部活动连接有所述曲柄(27)，所述曲柄(27)用于带动所述连杆(26)作往复运动；所述激励固定杆(22)的一侧前端与所述固定壁(25)的侧壁固定连接，所述激励固定杆(22)的一侧后端与所述曲柄(27)的侧壁固定连接；所述激励固定杆(22)的另一侧设置有所述电机(23)，所述电机(23)的输出轴与所述曲柄(27)连接，所述电机(23)用于带动所述连杆(26)做圆周运动，在所述连杆(26)以及所述曲柄(27)共同组成的曲柄连接装置的作用后将所述曲柄(27)的圆周运动转化为所述连杆(26)的往复直线运动，带动所述活塞(21)做往复直线运动。

3.根据权利要求2所述的多活塞驱动式合成射流水下推进器，其特征在于，所述活塞(21)与所述射流激励器(20)的外壳之间存在活动的空腔，所述空腔中预先装满流体，所述电机(23)依次带动所述曲柄(27)、所述连杆(26)、所述延长杆(24)移动，最终带动所述活塞(21)在所述射流激励器(20)的内部做直线往复运动，调整所述空腔的大小，用于推动该推进器移动。

4.根据权利要求1所述的多活塞驱动式合成射流水下推进器，其特征在于，3个所述射流激励器(20)的结构均相同，相互至今分别呈120°均匀布置在所述外壳(10)的内部。

5.根据权利要求2所述的多活塞驱动式合成射流水下推进器，其特征在于，所述活塞(21)的上方嵌入圆环维密封圈安装配合孔壁，所述圆环维密封圈安装配合孔壁装配有第一密封圈(211)和第二密封圈(212)，所述第一密封圈(211)与所述第二密封圈(212)用于密封所述射流激励器(20)中的空腔与下部驱动装置，同时用于给所述活塞(21)的上下往复运动起到润滑作用。

6.根据权利要求2所述的多活塞驱动式合成射流水下推进器，其特征在于，所述活塞(21)上开设有活塞孔(213)，所述延长杆(24)通过所述活塞孔(213)与所述活塞(21)活动连接，所述活塞孔(213)用于固定由所述固定壁(25)、所述连杆(26)、所述曲柄(27)以及所述激励固定杆(22)和所述电机(23)组成的活塞杆。

7.根据权利要求1所述的多活塞驱动式合成射流水下推进器，其特征在于，所述外壳(10)采用钛合金材料制成。