[发明专利]一种用于养护变电站绝缘子的长臂机器人

说明书

本申请公开了一种用于养护变电站绝缘子的长臂机器人，涉及机械手技术领域，包括移位小车、支撑臂、夹持体、包裹擦拭组件和泵气组件；所述夹持体数量为两个，分别固定在支撑架的两端，夹持体包括U形支撑体和夹持囊；所述U形支撑体上固定有一个半齿圈，端面上设置有圆弧形的导向槽；所述包裹擦拭组件包括U形弯板和覆盖膜；所述覆盖膜整体为矩形，周圈均固定在U形弯板上；所述U形弯板的一个板体端面上至少固定有两个插入柱；定位在转动驱动组件上的转动齿轮与半齿圈相啮合，转动驱动组件固定在U形弯板上；所述泵气组件用于控制夹持囊与覆盖膜的涨缩；实现了清扫机器人不仅能够清扫绝缘子浮灰，而且能够有效清理绝缘子上的油性污秽的技术效果。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种用于养护变电站绝缘子的长臂机器人。

背景技术

变电站高压电气设备大多在户外安装，常年运行设备表面会积污；受大气环境影响，在潮湿气象条件下常常发生闪络，造成停电事故；随着工业污染的加重以及气候条件的逐年恶化，电网设备污闪事故更加呈现出频率高、面积广的趋势；而且检修恢复时间长，给国民经济造成巨大损失，同时会对设备本身造成不可恢复性损伤；对输电线路绝缘子的清洁是防止污闪事故发生的有效举措。

变电站内由于电压等级高、站内设备密集、设备体积重量大等问题，人工带电作业开展存在较大的困难，机器人技术的应用可以有效解决上述问题；

有技术公开了用于进行变电站绝缘子清扫的机器人，但是，现有的绝缘子清扫装置以采用毛刷干式清扫为主，仅仅对绝缘子表面进行清扫，对绝缘子表面的浮尘有效，但对于附着在绝缘子表面的油性污秽清扫效果较差。

因此，需要一种不仅能够清扫绝缘子浮灰，且能够有效清理绝缘子上的油性污秽的用于养护变电站绝缘子的长臂机器人。

发明内容

本申请实施例通过提供一种用于养护变电站绝缘子的长臂机器人，解决了现有技术中变电站绝缘子清扫机器人仅能够够清扫绝缘子浮灰，无法有效清理绝缘子上的油性污秽的技术问题，实现了清扫机器人不仅能够清扫绝缘子浮灰，而且能够有效清理绝缘子上的油性污秽的技术效果。

本申请实施例提供了一种用于养护变电站绝缘子的长臂机器人，包括移位小车和支撑臂，还包括夹持体、包裹擦拭组件和泵气组件；

所述夹持体数量为两个，分别固定在支撑臂顶部的支撑架的两端，夹持体包括U形支撑体和夹持囊；

所述U形支撑体为纵截面为U形的板体，其上固定有一个半齿圈，端面上设置有圆弧形的导向槽；

所述夹持囊为矩形弹性囊，贴附且固定在所述U形支撑体上，内部空间为储气空间；

所述包裹擦拭组件包括U形弯板和覆盖膜；

所述覆盖膜为橡胶材弹性膜，整体为矩形，周圈均固定在U形弯板上且能够完全覆盖住U形弯板的内面，覆盖膜与U形弯板共同组成蓄气空间；

所述U形弯板的一个板体端面上至少固定有两个插入柱；定位在转动驱动组件上的转动齿轮与半齿圈相啮合，转动驱动组件固定在U形弯板上；

所述泵气组件用于控制夹持囊与覆盖膜的涨缩。

进一步的，所述支撑臂包括基础转动板、第一伸缩臂、第一铰接组件、第二伸缩臂、支撑盘、第二铰接组件、转动盘和支撑架；

所述基础转动板为圆板，绕自身轴线可转动固定连接在所述移位小车上，位于移位小车上表面，基础转动板的转动受控于控制单元；

所述第一伸缩臂为电动伸缩杆结构，竖向设置，底部固定在所述基础转动板上，第一伸缩臂的轴向与基础转动板的厚度方向相同；所述第二伸缩臂同样为电动伸缩杆结构，受控于控制单元，第二伸缩臂的底部通过第一铰接组件可转动固定连接在所述第一伸缩臂的顶部；