[发明专利]障碍物筛选方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种障碍物筛选方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、无人驾驶技术领域。具体为：获取主车设置的障碍物检测装置检测到的多个障碍物；根据预设的第一筛选条件，确定多个障碍物中的第一障碍物，得到第一障碍物集合。根据预设的第二筛选条件，确定第二障碍物中的第三障碍物，得到第三障碍物集合。对第四障碍物进行重要性打分，得到各第四障碍物对应的重要性得分。能够对主车检测到的多个障碍物按照不同条件进行筛选，从而便于后续对特定的障碍物进行对应的障碍物行为预测，从而减少需要进行障碍物行为预测的障碍物数量，降低预测时延。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、无人驾驶技术领域，具体涉及一种障碍物筛选方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在自动驾驶过程中，对于主车来说，在检测到障碍物后，会对障碍物进行障碍物行为预测并根据障碍物来对主车行驶进行规划实现避障。

但是障碍物数目太多时预测和规划的时延会增大，从而会导致主车的自动驾驶决策的整体时延增大，影响自动驾驶性能。

发明内容

本公开提供了一种障碍物筛选方法、装置、电子设备及存储介质，能够对主车检测到的多个障碍物按照不同条件进行筛选，从而便于后续对特定的障碍物进行对应的障碍物行为预测，从而减少需要进行障碍物行为预测的障碍物数量，降低预测时延。

根据本公开的第一方面，提供了一种障碍物筛选方法，包括：获取主车设置的障碍物检测装置检测到的多个障碍物；根据预设的第一筛选条件，确定多个障碍物中的第一障碍物，得到第一障碍物集合，第一障碍物是多个障碍物中位于主车的预设距离范围内的障碍物；根据预设的第二筛选条件，确定第二障碍物中的第三障碍物，得到第三障碍物集合，第二障碍物为多个障碍物中不属于第一障碍物集合的障碍物，第三障碍物为第二障碍物中对主车没有威胁的障碍物；对第四障碍物进行重要性打分，得到各第四障碍物对应的重要性得分，第四障碍物为第二障碍物中不属于第三障碍物集合的障碍物。

根据本公开的第二方面，提供了一种障碍物筛选装置，包括：获取模块，用于获取主车设置的障碍物检测装置检测到的多个障碍物；筛选模块，用于根据预设的第一筛选条件，确定多个障碍物中的第一障碍物，得到第一障碍物集合，第一障碍物是多个障碍物中位于主车的预设距离范围内的障碍物；根据预设的第二筛选条件，确定第二障碍物中的第三障碍物，得到第三障碍物集合，第二障碍物为多个障碍物中不属于第一障碍物集合的障碍物，第三障碍物为第二障碍物中对主车没有威胁的障碍物；对第四障碍物进行重要性打分，得到各第四障碍物对应的重要性得分，第四障碍物为第二障碍物中不属于第三障碍物集合的障碍物。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面提供的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行根据第一方面提供的方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现根据第一方面提供的方法。

本公开能够通过第一筛选条件筛选出位于主车的预设距离范围内的第一障碍物，这些障碍物距离主车较近，因此能够便于后续对第一障碍物进行精准的障碍物行为预测。而能够通过第二筛选条件筛选出对主车没有威胁的第三障碍物，这些障碍物由于对主车不构成威胁，从而筛选出第三障碍物便于后续不再对这些障碍物进行障碍物行为预测。还能够对其他障碍物进行重要性打分，然后便于对得分靠前的障碍物进行精准的障碍物行为预测，而对得分靠后的障碍物进行粗障碍物行为预测。如此，能够对主车检测到的多个障碍物按照不同条件进行筛选，从而便于后续对特定的障碍物进行对应的障碍物行为预测，并对不会威胁到主车的障碍物进行过滤，从而减少需要进行障碍物行为预测的障碍物数量，降低预测时延。