[发明专利]一种用于船用铝合金的间断自动焊方法以及焊接机器人控制方法

权利要求书

1.一种用于船用铝合金的间断自动焊方法，用于预定轨迹的焊接，其特征在于：包括起弧阶段、焊接阶段和收弧阶段；

根据待焊接母材相关参数、焊丝相关参数以及焊接要求，确定焊接阶段的焊接电流I_w、焊接电压U_w和焊接速度V_w；

处于起弧阶段时，焊枪处于预定轨迹的焊接起点位置，焊接电流I₀引燃并预热铝合金，并在t1时间内焊接电流匀速变化至I_w；处于收弧阶段时，焊枪位于与焊接起点位置对应的焊接终点位置，焊接电流在t2时间内由I_w匀速降低至I_e，以填满弧坑；处于焊接阶段时，焊接电流保持I_w，焊枪沿着预定轨迹由焊接起点位置移动至焊接终点位置；其中，0＜I₀/I_w≤2，0＜I_e/I_w≤1；0s＜t1≤3s，0s＜t2≤3s。

2.根据权利要求1所述的一种用于船用铝合金的间断自动焊方法，其特征在于：0＜I₀/I_w＜1，0＜I_e/I_w＜1。

3.一种焊接机器人控制方法，用于预定轨迹的间断焊接，其特征在于：

获取所述焊接预定轨迹、至少一个焊接起点位置、以及与焊接起点位置相应的焊接终点位置，所述焊接起点位置和所述焊接起点位置均位于所述焊接预定轨迹上；

获取焊接电压U_w、焊接速度V_w以及焊接阶段电流I_w、起弧阶段电流I₀和收弧阶段电流I_e；其中，0＜I₀/I_w≤2，0＜I_e/I_w≤1；

控制所述焊接机器人行走至所述焊接预定轨迹的焊接起点位置处，控制所述焊枪焊接起点位置，且焊接电流为I₀引燃并预热铝合金，并在t1时间内焊接电流匀速升高至Iw，0s＜t1≤3s；

控制所述焊枪机器人沿着所述焊接沿预定轨迹朝与焊接起点位置对应的焊接终点位置处行走，所述焊枪沿途焊接预定轨迹，所述焊接电流为Iw；

所述焊接机器人行走至所述预定轨迹的焊接终点位置处，控制所述焊枪焊接所述焊接终点位置，所述焊接电流由Iw在t2时间内匀速降低至I_e，0s＜t2≤3s。