[实用新型]一种活动关节及包括该活动关节的机械臂

权利要求书

1.一种活动关节，其特征在于，包括机壳、电机、齿轮机构、蜗轮蜗杆机构、第二齿轮机构、内齿圈和旋转圆台，其中：

所述机壳的内壁上设置有支撑台，所述支撑台上安装所述电机；

所述齿轮机构包括相互啮合的主动齿轮和从动齿轮，所述蜗轮蜗杆机构包括相互啮合的蜗杆和蜗轮，所述蜗杆可转动安装在所述支撑台上，所述主动齿轮固定安装在所述电机的输出轴上，所述从动齿轮固定穿装在所述蜗杆上，所述蜗轮通过轴承安装在蜗轮轴上，所述蜗轮轴固定安装在所述支撑台上；

所述旋转圆台可转动安装在所述机壳上，所述旋转圆台为中空结构；

所述内齿圈同轴安装在所述旋转圆台上，并且所述内齿圈的内齿与所述蜗轮啮合。

2.根据权利要求1所述的一种活动关节，其特征在于，所述齿轮机构为锥齿轮机构。

3.根据权利要求1所述的一种活动关节，其特征在于，所述支撑台上并排设置有两个耳部，两个耳部分别为第一耳部和第二耳部；

所述蜗杆穿过这两个耳部并且可转动安装在这两个耳部上，所述蜗杆靠近耳部的一端具有限位台并且靠近第二耳部的一端螺纹连接有螺帽，所述限位台和螺帽分别与所述耳部和第二耳部抵接，以配合限制所述蜗杆的轴向位移。

4.根据权利要求1所述的一种活动关节，其特征在于，所述蜗杆包括转轴和固定穿装在所述转轴上的齿筒，所述齿筒的外壁具有用于与所述蜗轮啮合的螺旋齿部。

5.根据权利要求4所述的一种活动关节，其特征在于，所述螺旋齿部与所述从动齿轮之间设置有套筒。

6.根据权利要求1所述的一种活动关节，其特征在于，所述蜗轮轴的一端设置有扁位并且所述扁位固定安装在所述支撑台上。

7.根据权利要求1所述的一种活动关节，其特征在于，所述支撑台上固定安装有定位柱，所述定位柱与所述旋转圆台同轴设置，并且所述定位柱与所述旋转圆台间隙配合。

8.根据权利要求1所述的一种活动关节，其特征在于，所述机壳包括外壳和端盖，所述外壳的一端安装所述端盖；

所述外壳具有承接部，所述承接部上设置有环形凹槽A，所述环形凹槽A内设置有一圈滚珠A，所述承接部与所述旋转圆台配合夹住这一圈滚珠A；

所述旋转圆台上设置有环形凹槽B，所述环形凹槽B内设置有一圈滚珠B，所述端盖与所述旋转圆台配合夹住这一圈滚珠B，并且一圈所述滚珠A与一圈所述滚珠B配合夹住所述旋转圆台。

9.一种机械臂，包括权利要求1～8中任一权利要求所述的活动关节，并且所述活动关节设置有多个，其特征在于，还包括基体和操作臂，所述操作臂包括臂组和夹爪，所述臂组包括多根臂体并且这些臂体沿着远离基体的方向依次连接；

离所述基体最近的臂体与所述基体固定连接；

对于任意相邻的两根所述臂体而言，它们分别通过活动关节连接在一起，并且活动关节的固定壳连接在离所述基体较近的臂体，所述活动关节的旋转圆台连接离所述基体较远的臂体上，以用于驱动离所述基体较远的臂体转动；

离所述基体最远的所述臂体通过一活动关节与所述夹爪连接在一起，并且活动关节的固定壳连接在离所述基体最远的所述臂体上，所述活动关节的旋转圆台连接所述夹爪，以用于驱动所述夹爪转动。

10.根据权利要求9中所述的一种机械臂，其特征在于，操作臂上任意相邻的两个活动关节的旋转圆台的转动中心线均相互垂直。