[实用新型]一种柔性驱动贴边清洁装置及清洁机器人

说明书

本实用新型涉及清洁机器人的边角清扫技术领域，特别是一种柔性驱动贴边清洁装置，包括抬升装置、清洁装置；所述抬升装置与所述清洁装置相连接，用于控制所述清洁装置的水平位置；所述清洁装置包括清洁支架、柔性组件、清洁组件；所述柔性组件包括水平柔性组件，所述水平柔性组件安装在所述清洁支架上；所述水平柔性组件采用柔性电机，与所述清洁装置相连，用于给所述清洁组件施加水平的回弹扭矩。本实用新型的有益效果在于：结构简单；可以同时在水平方向、径向、竖直方向上做到自适应；可以自动复位。清扫效果好，机器人远离障碍物，安全。

技术领域

本实用新型涉及清洁机器人的边角清扫技术领域，尤其是一种柔性驱动贴边清洁装置及清洁机器人。

背景技术

清洁机器人正在逐渐走进人们的生活，无论是家用场景，还是商用场景，越来越多的人力资源被清洁机器人所解放出来，大大降低了卫生维护成本。

随着清洁机器人行业的发展，清洁效率和整机小型化成为了清洁机器人发展的决定性因素。如何将提高机器人的清洁效率成为了当今清洁机器人的关键技术。

墙角的清扫是目前清洁机器人领域面临的难题。

现有的使用在清洁机器人上的贴边清洁系统，通常都安装在机器人底盘，大多不具备移动能力，受限于机体的运动范围，其清扫覆盖面积较小。并且这样的安装方式，会占用机器人下方空间，使得其他清扫设备无法部署，同时由于机器人距离墙体近，容易放生碰撞事故。

此外，有些清洁机器人部署了突出壳体外的旋转毛刷进行墙角清洁。通过刷毛的柔性使得机器人与墙壁间距变化时仍能使刷毛紧贴墙壁。

这样的方式有如下的缺点：

1、对距离变化的适应能力依赖刷毛变形，长时间使用刷毛损耗大；

2、边刷清扫范围为圆形，无法对墙角实现有效清洁。

基于上述现有技术中的问题，本实用新型提供的一种柔性驱动的贴边清洁装置，加装在机器人侧面，不占用底盘空间，且覆盖清扫面积更大；吸尘头和余下部分通过柔性电机相连，在遇到障碍物时可自行避障，通过后自动恢复初始位置。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种柔性驱动贴边清洁装置，解决现有技术中的问题。

本实用新型公开了一种柔性驱动贴边清洁装置，包括抬升装置、清洁装置；所述抬升装置与所述清洁装置相连接，用于控制所述清洁装置的水平位置；

所述清洁装置包括清洁支架、柔性组件、清洁组件；所述柔性组件包括水平柔性组件，所述水平柔性组件安装在所述清洁支架上；所述水平柔性组件采用柔性电机，与所述清洁装置相连，用于给所述清洁组件施加水平的回弹扭矩。

进一步地，所述清洁组件包括吸尘管、吸尘头；所述吸尘头安装在所述吸尘管一端；所述柔性组件通过向所述吸尘管施加扭矩来控制所述吸尘头的回弹。

进一步地，所述柔性组件组件还包括径向柔性组件，所述径向柔性组件安装在所述吸尘管中部。

优选的，所述径向柔性组件采用柔性管。

进一步地，所述柔性组件还包括竖直柔性组件，安装在所述吸尘管外部，用于对所述吸尘管施加竖直回弹力。

优选的，所述竖直柔性组件包括悬架、弹簧；所述悬架设置在所述吸尘管外部，所述悬架采用可形变的平行四边形框架；所述弹簧两端分别安装在所述悬架的水平、竖直边框上，弹簧、水平边框、竖直边框形成三角形结构，利用弹簧的弹性为所述悬架提供竖直方向的回弹力。

进一步地，所述抬升装置包括抬升支架、舵机、抬升组件；所述舵机、安装在所述抬升支架上，所述舵机与所述抬升组件相连接，用于驱动所述抬升组件的上下运动；所述抬升组件与所述清洁支架相连接，用于带动所述清洁支架上下运动。