[实用新型]心血管介入机器人主端操作装置

说明书

本实用新型提供了一种心血管介入机器人主端操作装置，包括旋转测量装置、导丝、导丝固定装置、平移测量装置及底板，其中：旋转测量装置、平移测量装置固定在底板上；导丝固定装置通过上滚轮和下滚轮夹紧导丝；导丝固定装置一端与旋转测量装置通过第一传动杆连接，另一端与平移测量装置通过第二传动杆连接；导丝旋转时带动导丝固定装置整体旋转，导丝固定装置带动旋转测量装置的旋转测量编码器输出轴和平移测量装置的平移测量编码器输出轴转动；导丝平移时带动上滚轮和下滚轮转动，进而带动平移测量装置的平移测量编码器输出轴转动。本实用新型采用新型设计能够保留医生操作习惯，从而大大减短了操作者对心血管介入机器人的学习曲线。

技术领域

本实用新型涉及心血管介入手术领域，具体地，涉及一种心血管介入机器人主端操作装置。

背景技术

心血管介入手术是一种新型的心血管疾病诊治技术。经皮刺入血管后，通过数字减影技术的支持下，可以将介入工具如导管导丝输送到人体血管相应的病灶处。但是在传统的心血管介入手术中，医生不仅在整个手术过程中暴露在X光射线辐射下，还可能因为长时间穿戴沉重的铅衣造成疲劳操作的失误。为改善这些不足，机器人技术被引进到心血管介入治疗过程中，心血管介入机器人系统由此得到大力发展。

为避免医生长期曝光于手术室射线下，心血管介入机器人系统通常采用主从结构，主端操作装置需要采集医生对导丝的操作，同时将其运动控制信号映射到从端操作装置。目前现有的主端操作装置取消商业使用的旋钮推杆式主端操作装置设计，参考文献：Thakur,Yogesh,et al.Des ign and performance evaluation of aremote catheternavigat ion system.IEEE Transactions on biomedical engineering 56.7(2009):1901-1908.但是旋钮推杆式操作破坏了医生在传统手术中习惯使用的推拉搓捻式的操作手法，从而增长了医生对心血管介入机器人操作的学习曲线。现有技术采用多点固定多点测量的方式，使面向不同尺寸规格的导丝直径夹紧调节复杂，此外为同时获取导丝的旋转和平移运动，多个测量点的安装调节困难。因此研制能够保留医生操作习惯的主端操作装置将成为开发心血管介入机器人系统的重点内容之一，具有重要的应用价值。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种心血管介入机器人主端操作装置。

根据本实用新型提供的一种心血管介入机器人主端操作装置，包括旋转测量装置1、导丝2、导丝固定装置3、平移测量装置4以及底板7，其中：

旋转测量装置1、平移测量装置4固定在底板7上；

导丝固定装置3通过上滚轮301和下滚轮302夹紧导丝2；

导丝固定装置3一端与旋转测量装置1通过第一传动杆5连接，另一端与平移测量装置4通过第二传动杆6连接；

导丝2旋转时带动导丝固定装置3整体旋转，导丝固定装置3带动旋转测量装置1的旋转测量编码器103输出轴和平移测量装置4的平移测量编码器403输出轴转动；

导丝2平移时带动上滚轮301和下滚轮302转动，进而带动平移测量装置4的平移测量编码器403输出轴转动。

优选地，所述导丝固定装置3包括固定壳体；

上滚轮301和下滚轮302通过轴承安装在固定壳体上；

所述固定壳体一端通过轴承411安装在第二传动杆6上，另一端固定安装在第一传动杆5上。

优选地，还包括传动装置，所述传动装置包括横向伞齿轮303、轴向伞齿轮304、第一平移传动齿轮305、第二平移传动齿轮306，其中：

横向伞齿轮303、轴向伞齿轮304、第一平移传动齿轮305设置在固定壳体上；