[实用新型]一种适合并行五路机器手粘沙的气动沙斗撒沙沙盘

说明书

本实用新型属于机器手陶瓷流水线操作领域，具体涉及一种适合并行五路机器手粘沙的气动沙斗撒沙沙盘。一种适合并行五路机器手粘沙的气动沙斗撒沙沙盘，其特征是，该气动沙斗撒沙沙盘包括气缸、气缸活塞头、角铁连接块、沙斗、凹槽形沙盘、沙盘两侧支撑架、余沙回收箱、底板、分割限位板、和气缸支架；本实用新型一种适合并行五路机器手粘沙的气动沙斗撒沙沙盘的有益之处是，利用沙粒在沙斗内部自然下落原理，保持凹槽形沙盘上始终有一层沙粒，等待机器手末端夹持陶胚粘沙。每一次机器手末端夹持陶胚粘沙后，机器人控制系统启动气缸活塞推动沙斗沿凹槽形沙盘撒沙平沙，多余的沙粒落入余沙收集箱内部，等待下一次粘沙。

技术领域

本实用新型属于机器手陶瓷流水线操作领域，具体涉及一种适合并行五路机器手粘沙的气动沙斗撒沙沙盘。

背景技术

要实现机器手陶瓷流水线操作，必须在人工陶瓷制作过程深入考察，找出关键节点用机器人代替人工。考察得知，工业陶瓷器件的人工制造过程可以简单分为压胚、摆盘和烧结三过程；压胚过程，胚粉经机械冲压成陶胚件，陶胚件由传送带等间距送出。陶胚件很脆弱，稍微用力即可破碎，陶胚件必须烧结，才能变成坚硬的陶瓷件。为了提高烧结效率，陶胚在烧结前需要对陶胚件进行摆盘、堆栈(一个一个叠加)后，再集体送入烧结室烧结。为防止堆栈的陶胚件之间相互粘连，需要人工在陶胚下涂胶，涂胶后在陶胚底部粘沙；由于沙粒的熔点远高于陶胚烧结温度，陶胚之间的沙粒客观上隔离陶胚，防止烧结时陶胚相互粘接。在工业陶瓷生产流水线上，陶瓷件的日产多达数万个，每一个陶胚都需要底部涂胶、粘沙、摆盘堆栈。这样不仅需要大量的人工成本，且操作单调无聊，难以一丝不苟。在工业陶瓷生产流水线上，经常容易出现因人工疲倦操作不到位出现的质量问题。因此在陶瓷生产流水线引入机器人操作是众心所望、众望所归。以某公司圆环形陶瓷出品为例，陶胚件厚度12毫米、外径30毫米、内径20毫米、重量22克，整体是外环内六方结构。针对圆环形陶胚抓取，机器手采用外撑式三爪柔喙。外撑式三爪柔喙合起来是一个圆柱，合起来三爪柔喙圆柱外径小于胚胎环内径，三爪柔喙合成的圆柱刚好插入陶胚的圆环内，加气后机器手末端的三爪柔喙向外撑起，三爪柔喙抓住陶胚执行后续操作，如送去称重、蘸胶、粘沙、摆盘和码垛。显然，一个机器手末端只有一个三爪柔喙，一次抓一个，其工作效率很低。为提高机器手生产效率，在机器手末端加装5个三爪柔喙同时抓取，生产效率可以5倍提高。具体在机器手末端加装一条长方形沿长臂，在长方形沿长臂的中线等间距安装5个并行的气动外撑三爪柔喙机器手，长方形沿长臂上机器手间距与压胚传送带上的陶胚间距相同。5个并行的气动外撑三爪柔喙机器手是机器人陶瓷流水线开端。5个气动外撑三爪柔喙并行操作，一次抓取压胚流水线上等间距的5个陶瓷胚件，可5倍提高工作效率。具体过程：机器手末端直线延长臂伸到压胚流水线上传送带上，传送带停止，机器手末端延长臂下沉，末端延长臂上5个外撑式三爪柔喙同时插入传送带上对应的陶胚内环；打开气门开关，5个外撑式三爪柔喙外撑撑住各自的圆环陶胚，机器手向上抓起流水线传送带上的5个圆环陶胚；机器手先把5个陶胚放置电子天平的秤台上，关闭气门开关外撑式三爪柔喙松开圆环陶胚，机器手抬起，天平进行重量检查。重量检查合格后，机器手再次出手，5个外撑式三爪柔喙再度抓起各自的圆环陶胚，移动在防挥发恒液面胶液盘的海绵上左右擦拭一次，让陶胚件底部粘上一层薄薄的胶液。随后机器手移动到沙盘位置，5个外撑式三爪柔喙抓着各自的圆环陶胚同时在凹槽形沙盘上粘沙，让陶胚件底部粘上一层薄薄的沙粒。对应凹槽形沙盘需要满足两个条件，1凹槽形沙盘的长度大于5个外撑式三爪柔喙圆环陶胚之间的距离；2每次粘沙后凹槽形沙盘都要重新撒沙一次，气缸推动沙斗左右移动一次。随后机器手移动到烧结平台位置，5个外撑式三爪柔喙抓着各自的圆环陶胚同时在烧结平台堆栈码垛，码垛达到10*10*10后，烧结平台送入烧结室烧结。本实用新型是适合5路并行机器手粘沙的气动沙盘，沙盘的长度大于5路并行机器手的长度，气动沙斗撒沙后等待机器手粘沙；每次机器手粘沙后，气动沙斗重新撒一次沙。

发明内容

针对工业陶瓷加工中数量巨大、人工操作陶胚过多过烦，产品质量不稳定，本实用新型开发适合并行五路外撑式三爪柔喙机器手抓着陶胚件粘沙的气动沙斗沙盘。