[实用新型]一种仿生墨鱼潜水器

权利要求书

1.一种仿生墨鱼潜水器，其特征在于，包括：壳体(1)、电控系统(2)和推进系统(3)；

所述壳体(1)包括上壳体(11)、下壳体(12)和中部隔板(13)，所述上壳体(11)与所述下壳体(12)相适配地组装设置，所述中部隔板(13)设置在所述上壳体(11)与所述下壳体(12)之间，所述电控系统(2)安装在所述上壳体(11)与所述中部隔板(13)之间的空间内；

所述推进系统(3)包括鳍波动系统(31)、喷射推进系统(32)和姿态控制系统(33)，所述鳍波动系统(31)包括鳍条(311)、前曲轴(312)、后曲轴(313)、电机(314)和万向轴(315)，所述前曲轴(312)通过所述万向轴(315)与所述后曲轴(313)相连接，所述电机(314)驱动所述前曲轴(312)和所述后曲轴(313)转动，所述鳍条(311)的第一端连接在所述前曲轴(312)或者所述后曲轴(313)上，所述鳍条(311)的中部通过转轴连接在所述上壳体(11)与所述下壳体(12)相接合处，所述鳍条(311)的第二端伸出所述壳体(1)之外；所述喷射推进系统(32)包括喷射推进器(321)、矢量喷口(322)和舵机(323)，所述喷射推进器(321)安装在所述中部隔板(13)的尾部，所述矢量喷口(322)安装在所述壳体(1)尾端外部，且所述矢量喷口(322)与所述喷射推进器(321)相连接，所述舵机(323)安装在所述喷射推进器(321)一侧的所述中部隔板(13)上，所述喷射推进器(321)通过连杆机构与所述舵机(323)相连接；所述姿态控制系统(33)由所述舵机(323)、直拉杆(331)、球阀(332)和双向潜水泵(333)组成，所述球阀(332)设置在所述喷射推进器(321)尾端与所述矢量喷口(322)相连接处，所述球阀(332)与所述舵机(323)通过所述直拉杆(331)相连接，所述双向潜水泵(333)安装在所述下壳体(12)内底部，所述双向潜水泵(333)的一个进出水口连通所述下壳体(12)外部、另一个进出水口连通所述下壳体(12)内部，所述双向潜水泵(333)用于仿生墨鱼潜水器的上浮和下潜。

2.根据权利要求1所述的仿生墨鱼潜水器，其特征在于，所述上壳体(11)内侧壁设置有一环形凹槽，所述环形凹槽内设置有防水密封胶条(4)，并且，所述下壳体(12)和所述中部隔板(13)与所述上壳体(11)的结合部均卡嵌到所述环形凹槽内，所述中部隔板(13)与所述上壳体(11)之间形成密闭空间，所述电控系统(2)安装在所述中部隔板(13)与所述上壳体(11)之间的密闭空间内。

3.根据权利要求1所述的仿生墨鱼潜水器，其特征在于，所述鳍波动系统(31)设置在所述下壳体(12)与所述中部隔板(13)之间的空间内，所述鳍波动系统(31)包括六对所述鳍条(311)、两条所述前曲轴(312)、两条所述后曲轴(313)、两个所述电机(314)和两条所述万向轴(315)；

所述前曲轴(312)通过所述万向轴(315)与所述后曲轴(313)相连接，并且，两组所述前曲轴(312)、所述万向轴(315)和所述后曲轴(313)对称地设置在所述下壳体(12)内两侧；两个所述电机(314)分别通过锥齿轮(316)驱动对应的所述后曲轴(313)转动。

4.根据权利要求1所述的仿生墨鱼潜水器，其特征在于，还包括设置在所述壳体(1)前端的超声探头(5)，所述超声探头(5)通过超声波探测实现所述仿生墨鱼潜水器的避障功能。

5.根据权利要求4所述的仿生墨鱼潜水器，其特征在于，所述喷射推进系统(32)还包括舵机支架(324)，所述舵机支架(324)固定安装在所述中部隔板(13)尾部，所述舵机(323)通过螺丝螺母结构设置在所述舵机支架(324)上；

所述舵机(323)包括舵机摇臂(3231)，所述舵机摇臂(3231)固定在所述舵机(323)的转轴上，所述舵机摇臂(3231)与所述直拉杆(331)通过球销相连接。