[实用新型]一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人

说明书

本实用新型涉及智能巡检机器人产品领域，特别是涉及挂轨式的智能巡检机器人产品，具体是公开一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人，包括吊挂轨道、吊挂在吊挂轨道上的挂轨驱动模块及连接在挂轨驱动模块下方的智能主体模块和云台模块，挂轨驱动模块包括供智能主体模块和云台模块安装连接的挂架和设置在挂架上的挂轨驱动机构，挂轨驱动机构为沿吊挂轨道行进方向前后间隔开设置的至少两组，各组挂轨驱动机构分别可转动的安装连接在挂架上，并且各组挂轨驱动机构具有独立驱动结构吊挂在吊挂轨道上。该结构的智能巡检机器人特别适合于环境恶劣、存在安全风险的输煤廊道使用，能够较好的代替人工工作，消除人员安全隐患，且能较好的提升巡检质量。

技术领域

本实用新型涉及智能巡检机器人产品领域，特别是涉及挂轨式的智能巡检机器人产品。

背景技术

煤炭开采我国目前主要采用的是传送带运输机进行运输煤炭，虽然传送带运输机具有自身的皮带保护措施，但是传送带运输机的维护等工作仍然需要人工完成，且由于地势、传送带运输机的安装等问题可能会造成煤炭在运输过程中的掉落，皮带撕裂、脱辊等问题，传统模式下，采用人工巡检的方式，既费时费力、环境恶劣，还存在很大的安全风险。目前，热电厂输煤廊道的检修一般是依靠人工进行检查和维修，且为了预防输煤机的损坏，通常每一到两个小时即需要进行一次巡检，以便提前发现问题，及时进行维修。现有方式的长时间定期的巡检不仅仅浪费了大量的人力，且由于巡检人员长期重复性劳动，容易由于疏忽造成漏检的情况的发生，导致巡检的效果下降；还有，输煤廊道的粉尘环境也不利于巡检人员的身体健康。

现有公开的一些巡检机器人在输煤廊道中的应用存在着输煤廊道中粉尘大对现有巡检机器人造成了影响行进巡检工作结果、现有巡检机器人在输煤廊道中复杂的环境下存在移动不畅的这两个非常重要的问题，导致巡检机器人不仅不能较好的发挥巡检作用，还增加了需对巡检机器人的检修的麻烦。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种特别适合于环境恶劣、存在安全风险的输煤廊道使用的一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人，以代替人工工作，消除人员安全隐患，且能够较好的提升巡检质量。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案是：一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人，包括吊挂轨道、吊挂在吊挂轨道上的挂轨驱动模块及连接在挂轨驱动模块下方的智能主体模块和云台模块，所述挂轨驱动模块包括供智能主体模块和云台模块安装连接的挂架和多组设置在挂架上的挂轨驱动机构，各组挂轨驱动机构分别可转动的安装连接在挂架上，并且各组挂轨驱动机构具有独立驱动结构吊挂在吊挂轨道上。

所述挂轨驱动机构为沿吊挂轨道行进方向前后间隔开设置的两组。

所述挂轨驱动机构包括安装底板、两平行间隔立设并分别通过弹性支撑结构连接在安装底板上的安装立板、分别对应安装在两安装立板相对面上的主动轮和从动轮、安装设置在设置有主动轮的安装立板上并驱动连接主动轮的驱动结构、连接架设在安装底板上的轨道压紧结构和分别设置在两安装立板上的多个轨道侧边导轮，所述安装底板通过回转支承安装连接在挂架上。

所述弹性支撑结构为平稳支撑连接安装立板和安装底板的多组设置，分别包括下端部固定立设在安装底板上的立杆、固定连接在安装立板上并套设在立杆上的滑动导块、螺纹匹配螺合在立杆上端部的调整定位螺母以及套设在立杆上并且两端分别顶在滑动导块和调整定位螺母上的压紧弹簧。

所述轨道压紧结构分别对应主动轮和从动轮设置两组，分别包括轮座、架设在轮座上并对应主动轮或从动轮下方的压紧轮和支撑轮座固定连接在安装底板上的支撑柱。

两轮座之间设有连接座，所述连接座上设有接近开关，所述吊挂轨道的下底面定点设有供与接近开关作用的定位铁片。

在设置有从动轮的安装立板上安装设置有编码器，所述从动轮的旋转轮轴连接编码器。