[实用新型]中空轻量化谐波减速一体机

权利要求书

1.中空轻量化谐波减速一体机，其特征在于，包括：

动力件；

减速输出件，其设置在所述动力件上，其包括谐波减速器和输出件，所述谐波减速器在所述动力件上将转速减速后传递至所述输出件；

控制编码件，其设置在所述动力件上，其分别与动力件和所述输出件连接，以控制所述动力件和检测所述输出件。

2.根据权利要求1所述的中空轻量化谐波减速一体机，其特征在于，所述动力件包括电机机壳、定子和转子组件，所述电机机壳一端嵌装有第一轴承，并且所述第一轴承外圈被所述电机机壳一端口上设置的第一压板轴向限位；所述定子压装在所述电机机壳另一端腔体内，所述转子组件一端嵌装在所述第一轴承内圈中；所述转子组件另一端内腔中嵌装有第二轴承，并且其被所述控制编码件压紧在所述转子组件中。

3.根据权利要求2所述的中空轻量化谐波减速一体机，其特征在于，所述谐波减速器包括钢轮、柔轮和波发生器，所述钢轮紧固在所述电机机壳一端上，所述柔轮一端嵌装在所述钢轮内，所述波发生器嵌装在所述柔轮内，并且所述波发生器一端连接在所述转子组件一端上。

4.根据权利要求2或3所述的中空轻量化谐波减速一体机，其特征在于，所述谐波减速器为多次谐波减速器。

5.根据权利要求3所述的中空轻量化谐波减速一体机，其特征在于，所述输出件包括基座、第三轴承、输出法兰和第一过渡套，所述基座和所述柔轮同时紧固在所述电机机壳一端上，所述第三轴承嵌装在所述基座一端内腔中，并且所述第三轴承外圈被所述基座一端面上紧固的第二压板轴向限位。

6.根据权利要求5所述的中空轻量化谐波减速一体机，其特征在于，所述第一轴承、所述第二轴承和所述第三轴承为深沟球轴承。

7.根据权利要求6所述的中空轻量化谐波减速一体机，其特征在于，所述基座内腔壁上设置有多组密封凹槽，以增加与所述第三轴承密封性。

8.根据权利要求5所述的中空轻量化谐波减速一体机，其特征在于，所述输出法兰一端嵌装在所述第三轴承中，所述输出法兰通过一端面上紧固的第三压板压接在所述第三轴承内圈上，所述第一过渡套将所述柔轮另一端紧固连接在所述输出法兰一端上；所述输出法兰另一端穿过所述波发生器、所述转子组件和所述第二轴承，并且其被所述第二轴承径向限位。

9.根据权利要求5或8所述的中空轻量化谐波减速一体机，其特征在于，所述输出法兰为带扭矩传感器的输出法兰。

10.根据权利要求5或8所述的中空轻量化谐波减速一体机，其特征在于，所述控制编码件包括第二过渡套、编码器码盘、编码器罩和驱动控制编码器一体板，所述第二过渡套紧固在所述转子组件另一端上，并且其压接在所述第二轴承上；所述编码器码盘紧固在所述第二过渡套另一端上，所述编码器罩配合锁定在所述电机机壳另一端面上，所述驱动控制编码器一体板安装在所述编码器罩内。